این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۱۱، صفحات ۱۵۴-۱۶۴
عنوان فارسی گرفتن وکنترل جسم جابجا شونده توسط ربات دو انگشتی با قیود غلتش ناب در صفحه افقی
چکیده فارسی مقاله گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می‌باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی‌های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت‌ها به صورت نیم‌کره و صلب فرض شده است، موضوع جابجایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایداری دینامیکی آن را مورد بررسی قرار داده‌ایم. در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره جسته‌ایم. در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی می‌شود با اعمال رفتارهای مطلوب بر کل اجزای سیستم از جمله انگشت‌ها و جسم، شرایط پایداری دینامیکی ارضا شود، تنظیم مناسب نیرو در این روش و اینکه این نیروها در مکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشت‌ها بر سطح جسم موثر می‌باشد. نتایج شبیه سازی‌های انجام پذیرفته حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب جسم توسط انگشتان می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Grasping and control of moving object by dual fingers robot under rolling constraints in horizontal plane
چکیده انگلیسی مقاله Object grasping by robot fingers with purely rolling constraints is one of the most interested issues under consideration by many researchers. In earlier studies, the main goal is the manipulation of object under purely rolling constraints to reach the final stable configuration. In this paper, we addition to derive kinematic and dynamic equations of the system dual fingers robot and grasp semicircular object on the horizontal plane with rigid hemi spherical fingertips under pure rolling constrained, we investigate object manipulation on desired path with keeping dynamics stability. In this way, we use modified multiple impedance control for object manipulation and robot fingers by considering the required reforms in this control law. In method multiple impedance control is made by applying to the desired behavior of the entire system, including fingers and object, dynamics stability condition is satisfied. In this way power adjustment and that these forces arrive in the right place largely effective in minimizing slip is the fingers on the surface object. The results of simulations shows the eligible object manipulation and dynamics stability by fingers robot under pure rolling grasp.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله سلمان احمدی |
دانشجو

رامبد رستگاری |
استادیار مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی پرند (Islamic azad university of parand)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_15558_b49f3422710754eae740190ec70b802e.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227131.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات