این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۱۱، صفحات ۲۱۷-۲۲۳
عنوان فارسی نظارت مرزی با استفاده از برنامه ریزی آشوبناک حرکت برای ربات کوادروتور
چکیده فارسی مقاله یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات‌ها پیچیدگی و غیرقابل‌پیش‌بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به‌ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می‌گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه‌ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می‌تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این موضوع، مناسب‌تر است. همچنین مقاوم و ارگودیک بودن ذاتی مسیرهای آشوبناک در مقایسه با توابع تصادفی، در پیاده سازی سیستم نظارت مرزی که نیازمند پوشش همه‌جانبه است، مزیت دیگری است که می‌توان به آن اشاره نمود. در این مقاله روشی جهت برنامه‌ریزی آشوبناک حرکت به‌منظور انجام نظارت مرزی ارائه می‌گردد و بر یک ربات کوادروتور ناظر اعمال می‌گردد. ربات کوادروتور به جهت قابلیت مانور بالا و کارکرد هوایی خود به‌عنوان گزینه مناسبی در کاربرد نظارت مرزی معرفی می‌گردد. مسیر آشوبناک موردنیاز توسط دینامیک آشوبناک سیستم هنون تولید می‌شود. سپس به بررسی دینامیک و کنترل کوادروتور با استفاده از روش مد لغزشی پرداخته می‌شود. در انتها نیز حرکت کوادروتور طبق معادلات دینامیکی، مسیر آشوبناک و کنترلر ارائه‌شده، برای دو وضعیت نمونه شبیه‌سازی می‌گردد. کارآیی روش ارائه شده، به ویژه از منظر غیر قابل پیش بینی بودن و عدم تجاوز از همسایگی تعیین شده در اطراف مرز، مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. حالت مسیر دایروی و مسیر غیر هموار برای این منظور در نظر گرفته شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Boundary Surveillance Using Chaotic Motion Planning and Control for a Quadrotor Robot
چکیده انگلیسی مقاله One of the most important factors in surveillance systems using robots, is the complexity and unpredictability of the robot trajectories. This becomes more vital in hostile conditions where the robot trajectory is being followed by another agent. Therefore, random or chaotic sequences can be used in motion planning of surveillant robots. However chaotic sequences would be more effective due to their deterministic nature. Moreover the intrinsic robustness and ergodicity of chaotic systems, compared to random functions, would be another advantage to be considered in surveillance systems which require comprehensive coverage. In this paper, a method is proposed for chaotic motion planning for boundary surveillance and implemented to a quadrotor robot. Quadrotor robot is introduced as an appropriate choice for boundary surveillance application due to high maneuverability and aerial functions. The chaotic trajectory is produced using Henon map. Then the dynamics of the system is derived and a sliding mode controller is designed for such chaotic motion. Finally the dynamics of the robot and the proposed controller are simulated to generate the chaotic trajectories for two cases. The performance of the proposed algorithm is discussed according to unpredictability and staying in the allowable region. A circular path and a non-smooth path are considered for simulation examples.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله پیام شفیعی گوهری | shafiei gohari
دانشگاه شیراز
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شیراز (Shiraz university)

سجاد تقوایی |
دانشگاه شیراز
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شیراز (Shiraz university)

حسین محمدی |
عضو هیئت علمی دانشگاه شیراز
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شیراز (Shiraz university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_15564_5c1cf138e5325cc5f7b19b972e32e884.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227137.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات