این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۹، صفحات ۲۱۶-۲۲۲
عنوان فارسی طراحی ربات های راه رونده هگزاپاد بر مبنای ماکزیمم فضای کاری
چکیده فارسی مقاله ربات‌های هگزاپاد هم می‌توانند به منظور اهداف راه‌روندگی و هم به منظور اهداف مانیپولاسیون مورد استفاده قرار بگیرند. این ربات‌ها هنگام مانیپولاسیون دارای شش درجه آزادی برای صفحه بالایی، صلبیت بالا، ظرفیت تحمل نیرویی بالا، سرعت و دقت بالا می‌باشند. از طرفی ربات‌های هگزاپاد هنگامی که در محلی به منظور اهداف مانیپولاسیون به صورت ثابت قرار می‌گیرند مشهور به داشتن فضای‌کاری محدودی می‌باشند. طراحی ربات هگزاپاد به طوری که منجر به حداکثر شدن فضای‌کاری شود می‌تواند تا حد زیادی منجر به افزایش بهره‌وری این ربات‌ هنگام مانیپولاسیون شود. از طرفی با توجه به اینکه می‌توان ربات‌های هگزاپاد متقارن شعاعی را مانند یک مکانیزم 2-RPR مدل کرد، لذا از روش‌ها و محاسبات موجود برای این مکانیزم‌ها برای طراحی ربات‌های هگزاپاد متقارن شعاعی استفاده شده است. در این مقاله پس از بررسی کامل بر روی روش‌های موجود برای محاسبه و بهبود فضای‌کاری مکانیزم‌های 2-RPR، یک الگوریتمی ارائه شده است که باعث حداکثر فضای‌کاری در دسترس می‌شود. مزیت این روش در این است که هنگام حداکثر کردن حجم فضای‌کاری نیازی به محاسبه کل حجم فضای‌کاری نمی‌باشد. همچنین استفاده از این الگوریتم برای طراحی ربات با فضای‌کاری حداکثر ضروری است. به عبارت دیگر خروجی الگوریتم بهینه‌سازی ارائه شده مجموعه‌ای از پارامترهای مورد نیاز برای طراحی ربات است که حداکثر شدن حجم فضای‌کاری را تضمین می‌کند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی DESIGN OF HEXAPOD WALKING ROBOT BASED ON WORKSPACE MAXIMIZATION
چکیده انگلیسی مقاله Hexapod walking robots can be employed for both walking and manipulation purposes. When manipulating, they have 6 degrees of freedom for top platform, high rigidity, high load capacity, high speed, and accuracy. On the other hand, it is very well known that they have limited workspace when they are fixed in place for manipulation. Designing a hexapod robot resulting in a maximized workspace can greatly affect the efficiency of the robot when manipulating. Since radially symmetric hexapod walking robots can be modeled as three 2-RPR planar parallel mechanisms, we have used the methods and calculations that used in this kind of mechanism for designing a radially symmetric hexapod walking robot. In this paper, after a thorough review on existing methods for calculating and improving 2-RPR planar parallel mechanism workspace, an algorithm is presented, which results in a maximized reachable workspace. The merit of the method is that there is no need to calculate the workspace volume when maximizing the workspace volume. Also, following this algorithm is necessary for design of the maximized-workspace robot. In other words, the output of the presented optimization algorithm is a set of robot kinematic parameters, which guarantees the maximized volume of the robot’s reachable workspace.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله حمید رستگار |
دانشگاه تربیت مدرس
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تربیت مدرس (Tarbiat modares university)

محمدمهدی عاقلی حاجی آبادی | mohammad mehdi agheli haji abadi
دانشگاه تربیت مدرس
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تربیت مدرس (Tarbiat modares university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_15323_987b6713d5ab5bc7db8fcc9f15a59606.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227218.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات