این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۹، صفحات ۴۰۳-۴۱۳
عنوان فارسی رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات‏های صنعتی
چکیده فارسی مقاله این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی فاصله و راستای تکینگی در حین تولید مسیر به صورت بلادرنگ انجام شود زیرا نزدیکی به تکینگی می‏تواند باعث سرعت زیاد و غیر منتظره مفاصل ربات شود. بدین منظور از روشی ساده به نام بیضیگون حرکت‏ پذیری استفاده می‏شود. با ترکیب دو روش کنترل امپدانس و بیضیگون حرکت‏ پذیری، رویکردی ساده و جدید برای راهنمایی دستی ربات‏ها پیشنهاد شده است که به کمک آن می‏توان پیش از وقوع تکینگی به کاربر هشدار داد. بر اساس این رویکرد در فاصله مشخص از نقاط تکین، اثر نیرو در خلاف راستای تکینگی به دست انسان وارد می‏گردد. مزیت اصلی این رویکرد امکان پیاده ‏سازی بلادرنگ و تضمین سلامت کاربر به دلیل دوری از تکینگی می‏باشد. آزمایش‏های عملی روی یک ربات اسکرای بلادرنگ انجام شده است. در آزمایش اول، تولید مسیر به محض بوجود آمدن نیروی مخالف متوقف شده اما در آزمایش دوم کاربر به ادامه مسیر خود اصرار ورزیده است. بررسی نتایج آزمایش‏ها، نشانگر توانایی مؤثر رویکرد پیشنهادی در برخورد با مسأله تکینگی در حین تولید مسیر توسط کاربر برای ربات‏های صنعتی است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی A novel real-time singularity avoidance approach for manual guidance of industrial robots
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, online manual guidance of industrial robots using impedance control with singularity avoidance is studied. In this method, operator enters the robot workspace, physically holds the end-effector equipped with force sensor and manually guides the robot. In doing so, the operator generates the desired trajectory for applications like welding or painting. Robot singular configuration is possible during the process which makes it unsafe due to unexpected high velocity robot joints and the physical human-robot interaction. Therefore, real-time identification of singularity position and orientation must be evaluated during trajectory generation. The use of manipulability ellipsoid is suggested as a simple method for the singularity identification. By combining the manipulability ellipsoid and impedance control, a simple and new approach is proposed to warn operator before reaching singularity. Based on the proposed approach, effect of opposite force is exerted on the human hand in the predefined distance to singularity. Real-time implementation is the main advantage of the proposed approach because it keeps robot away from reaching singularity. Real-time experiments are performed using a SCARA robot. In the first experiment, the operator stops the trajectory generation process when an opposite force is produced. In the second experiment, the operator insists on entering the singular points. Experimental results show the effectiveness of the proposed approach in dealing with singularity problem during the trajectory generation by an operator for industrial robots.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علی موسوی محمدی |
کارشناسی ارشد دانشگاه فردوسی مشهد
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه فردوسی (Ferdowsi university)

علیرضا اکبرزاده |
استاد دانشگاه فردوسی مشهد
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه فردوسی (Ferdowsi university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_15380_58338bae16b59238a3474ff0cd583e35.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227238.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات