این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۸، صفحات ۲۱-۲۸
عنوان فارسی کنترل فازی انگشت مصنوعی یک ربات با استفاده از عملگرهای آلیاژ حافظه دار
چکیده فارسی مقاله امروزه، آلیاژهای حافظه‌دار به علت توان بالا، حجم‌کم و سازگاری با بدن انسان، به صورت گسترده در ساخت عملگرها در اندام پروتزی و تجهیزات پزشکی استفاده می-شوند. در این مقاله کنترل فازی یک نمونه واقعی انگشت مصنوعی با استفاده از خواص عملگر‌های آلیاژ حافظه‌دار ارائه می‌شود. بدین منظور ابتدا مدل دینامیکی یک انگشت رباتیک سه ‌درجه آزادی با مفاصل چرخشی که از سیم آلیاژ حافظه‌دار به عنوان زردپی به منظور جمع شدن هر بند‌انگشت و یک فنر پیچشی به منظور بازگرداندن هر بند به محل اولیه استفاده می‌کند، ارائه می‌شود. پس از شبیه‌سازی مدل دینامیکی انگشت در محیط سیمولینک نرم‌افزار متلب، با استفاده از نتایج شبیه‌سازی و انتخاب بهینه‌ی پارامترها و ویژگی‌های سیستم، نمونه‌ی واقعی انگشت به همراه مدارات کنترلی لازم ساخته شده و مورد آزمایش قرار می‌گیرد. در انتها به طراحی و پیاده‌سازی سیستم کنترل فازی برای انگشت پرداخته می‌شود. تنظیم گین‌های کنترلر به گونه‌ای صورت پذیرفته که ولتاژ ورودی به این عملگرها دارای حداقل میزان ماکزیمم پرش و خروجی سیستم دارای حداقل زمان رسیدن به پایداری ‌باشند. نتایج حاصل از آزمایش‌های عملی، عملکرد مناسب کنترلر فازی طراحی شده در دستیابی به موقعیت هر یک از بندهای انگشت به عنوان خروجی، با خطای کم و دقت بالا را نشان می‌دهد. همچنین نتایج آزمایشات عملی، اعتبار، دقت بالا و صحت مدل شبیه‌سازی شده‌ را تایید می‌نماید.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Fuzzy control of an artificial finger robot using shape memory alloy actuators
چکیده انگلیسی مقاله Shape Memory Alloy (SMA) wires are currently employed in robotics as actuators of prosthetic limbs and medical equipment due to advantages such as reducing the size in the application, high power-to-weight ratio and elimination of complex transmission systems. In this paper, a fuzzy control system has been designed and implemented for an artificial finger using the SMA actuators. This robotic finger has been designed and modeled with three revolute joints and three SMA wires as the tendon in order to adduction each phalange of the finger and torsional springs to restore them to their original positions. The dynamic model of the finger has been simulated in MATLAB/Simulation. Based on the simulation results, optimal choice of parameters and system features has been obtained and a prototype of finger has been built and tested. Gains of the controllers are set so that the current applied to SMA wires has minimum overshoot and the output of the system has minimal time to achieve stability. The comparison between the simulation results and the actual measured data show that the simulated model is accurate.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمد مهدی خیری خواه | mohammad mehdi
عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی قزوین
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی قزوین (Islamic azad university of qazvin)

علیرضا خدایاری |
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد پردیس
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی پردیس (Islamic azad university of pardis)

مریم تاتلاری |
فارغ التحصیل دانشگاه آزاد قزوین
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی قزوین (Islamic azad university of qazvin)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_15059_fbd8cc74f588b89a12aeab689da9e16d.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227246.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات