این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۸، صفحات ۲۹-۳۶
عنوان فارسی الگوریتم شناسایی موانع متحرک جاده به روش تقسیم بندی سلولی
چکیده فارسی مقاله در این مقاله به بررسی الگوریتم شناسایی موانع پیرامون خودرو هوشمند و چگونگی هدایت آن روی جاده پرداخته می‌شود. برای این منظور جاده در طول و عرض به تعدادی سلول تقسیم بندی می‌شود. فرض بر این است که نقاط اشغال شده سلولها توسط وسایل خاصی مشخص می‌شود و یک ماتریس متناظر خانه های پر و خالی جاده تولید می-شود. در این ماتریس، سلول های پر با عدد یک و سلول های خالی با عدد صفر نشان داده شده اند. در مرحله ی بعد با تحلیل ماتریس به دست آمده در نرم افزار متلب خودرو هدایت می‌شود. در این تحلیل ابتدا موقعیت خودرو و موانع مشخص می‌شود. سپس با توجه به شرایط جاده و موقعیت موانع، دستورات لازم برای هدایت خودرو تعیین می‌شود. در صورت نیاز به تغییر خط، با توجه به انحنای جاده و فاصله ی خودرو تا مانع، مسیر مناسب برای حرکت خودرو انتخاب می‌شود. در این مقاله برای اولین بار در راه هدایت خودرو هوشمند، جاده به عنوان یک ماتریس صفر و یک در نظر گرفته شده است. در این روش ماتریس جاده با گذشت زمان به روز رسانی می‌شود و امکان تحلیل نوع حرکت خودرو از میان موانع را فراهم می‌سازد. همچنین الگوریتم استفاده شده در حل مساله بسیار ساده می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله الگوریتم، تقسیم بندی سلولی، ماتریس جاده، تغییر خط،
عنوان انگلیسی Moving obstacle detection algorithm using cell decomposition method
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, the algorithm to detect obstacles surrounding an autonomous vehicle and the method to navigate this vehicle on the road are studied. For this purpose, the road is divided into cells in lateral and longitudinal directions. The assumption is that some special tools specify the cells positions and then full and empty-cell corresponding matrix is generated. In this matrix, full cells are displayed with digit 1 and empty cells are displayed with digit 0. In the next step, by analyzing the matrix in Matlab, the vehicle is navigated. In this analysis, firstly the position of the vehicle and the obstacles are identified. Then, based on the road conditions and the obstacles positions, required orders to move the vehicle are determined. If a lane change is needed, according to the road’s curvature and the distance between the vehicle and the obstacle, appropriate path for the vehicle will be chosen. In this paper, for the first time in autonomous vehicle navigations, the road is considered as a 1 and 0 matrix. In this method, the road matrix gets updated with time and provides the possibility of analyzing the vehicle’s movement. Also, the algorithm used to solve the problem is very simple.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Algorithms, Cell Decomposition, Road Matrix, Lane Change
نویسندگان مقاله بهروز مشهدی |
عضو هیئت علمی دانشگاه علم و صنعت
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

محمد امین وصال | mohammad amin
دانشگاه علم و صنعت
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_15061_c0ea42499c6f8573fa405790b26874dc.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227247.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات