این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۸، صفحات ۳۶۵-۳۷۴
عنوان فارسی بهینه‌سازی چند هدفه ساختار ربات موازی هگزا بر اساس شاخص‌های سینماتیکی و دینامیکی
چکیده فارسی مقاله در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص‌های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می‌شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط‌دهنده میان مولفه‌های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت‌های زاویه‌ای مفصلی است، به دست می‌آید. از طریق محاسبه مجموع انرژی جنبشی اجزا ربات به صورت ضریبی از بردار سرعت دورانی مفاصل عمل‌کننده، ماتریس اینرسی استخراج می‌شود. معکوس عدد وضعیت سینماتیکی محلی و سراسری بر پایه ماتریس ژاکوبین بی‌‌بعد به عنوان اندیس اندازه‌گیری مهارت سینماتیکی ربات منظور می‌گردد. با تعیین ماتریس جرم به عنوان ارتباط دهنده مولفه‌های بردار شتاب مجری نهایی و بردار گشتاوری مفاصل عمل‌کننده، شاخص برآورد مهارت دینامیکی محلی و سراسری ربات ارائه می‌شود. با در نظر گرفتن شاخص‌های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی در فضای کاری مکعبی به عنوان توابع هدف، ساختار ربات هگزا با استفاده از الگوریتم زنبور عسل چند هدفه، بهینه می‌گردد. بدین منظور، قیدهای هندسی مناسب شامل محدودیت حرکتی مفاصل یونیورسال و کروی، و قیدهایی به منظور دوری از موقعیت‌های تکین در نظر گرفته می‌شوند. نمودار پارتو مربوط به بهینه‌سازی چند هدفه که نشان‌دهنده پاسخ‌های نامغلوب می‌باشد، ارائه شده است. همچنین نمودارهای تاثیر تغییر پارمترهای ساختاری ربات هگزا بر مقادیر شاخص‌های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی بهینه ترسیم شده و در نهایت توزیع شاخص‌های عملکردی در فضای کاری مورد نظر نشان داده شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Multi-objective optimization of Hexa parallel manipulator based on kinematic and dynamic indicies
چکیده انگلیسی مقاله In this study, the effects of geometrical parameters of 6-DOF Hexa parallel robot on kinematic, and dynamic performance indices are investigated and its structure is optimized using the intelligent multi-objective Bees Algorithm. In this way, after describing the structure and specifying the geometrical parameters of the robot, inverse kinematic relations of the robot are obtained. Jacobian matrix that maps velocity from joint space to Cartesian space is developed. Mass matrix is obtained from calculating the total kinetic energy of the manipulator in terms of the actuated joints vector. Inverse of the homogen jacobian based condition number is considered as a index to evaluate the kinematic dexterity. based on mass matrix as relation between acceleration vector of the end effecter and torque vector of actuated joints, dynamic dexterity index is presented. Using the multi-objective Bees Algorithm and considering dynamic and kinematic performance indices in a pre-determined workspace as the objective functions, structure of Hexa parallel robot is optimized. In this way, the proper geometrical constraints such as limitation of universal and spherical joins, and the constraints to singularity avoidance are considered. Pareto front of the multi objective optimization of the robot is drawn. Diagrams of the kinematic and dynamic performance indices variation in the workspace and the effects of geometrical parameters variation on them are presented.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله عرفان میرشکاری |
دانشگاه شهید چمران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شهید چمران (Shahid chamran university)

افشین قنبرزاده |
دانشگاه شهید چمران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شهید چمران (Shahid chamran university)

کوروش حیدری شیرازی | heidari shirazi
دانشگاه شهید چمران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شهید چمران (Shahid chamran university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_15199_22a51aeabd0b3bc737dee524b88b75cb.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227280.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات