این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۶، صفحات ۳۱۲-۳۲۰
عنوان فارسی بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه‌ای الاستیک
چکیده فارسی مقاله ربات‌های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات‌های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم‌های نقطه‌ای در نظر گرفته‌شده‌اند. در این مقاله ربات ‌دوپای صفحه‌ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه‌سازی شده‌است و حرکت یک‌تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه‌گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده‌است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه شده‌اند و معادلات حرکت سیستم در فاز نوسانی به کمک آن محاسبه شده‌است. سپس رفتار ربات دوپای الاستیک به روش عددی و به کمک نرم‌افزار متلب شبیه‌سازی شده است و نحوه تغییرات زوایا و سرعت‌های زاویه‌ای آن در حرکت یک‌تناوبی بررسی شده‌است. در شبیه‌سازی‌ها مشخص در هنگامی که ارتعاشات بالا هستند سرعت‌های زاویه‌ای به حالت نوسانی درمی‌آیند. ارتعاشات پای تکیه‌گاه ربات دوپا و تأثیرات ضریب الاستیسیته و ضریب دمپینگ بر رفتار ربات الاستیک بررسی شده‌اند. سپس ربات دوپای الاستیک در حالتی که ارتعاشات آن کوچک هستند شبیه‌سازی شد و مشخص شد که ربات الاستیک در این حالت همانند ربات صلب رفتار می‌کند که درستی مدلسازی صورت گرفته را نشان می‌دهد. در این حالت حرکت پایدار یک تناوبی برای زاویه شیب γ≤0.0328 rad>0 به دست آمد. همچنین جدایی مقادیر ویژه در زوایه شیب γ=0.029 rad رخ داد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Analysis of stable period-one gait of a planner passive biped with elastic links
چکیده انگلیسی مقاله Passive bipeds have become an interesting field of research for investigators. Probably all of passive bipeds which have been modeled previously are considered as a rigid model with point-mass. In this paper, 2D planner compass-gait biped with elastic link is modeled and simulated and its period-one gait is investigated. The stance leg of the passive biped is modeled as an Euler-Bernoulli beam and its vibrations are modeled by using Assumed Modes Method and the equations of motion for the swing phase are developed. Then behavior of the elastic biped is simulated by suing numerical methods in MATLAB software and the changes in leg angles and angular velocities of the biped are discussed. Computer simulations showed that when the vibrations of the stance leg are large, angular velocities become oscillating. Vibrations of the stance leg and the effects of Young's Modulus and damping coefficient on the motion of the elastic biped are discussed. Then model is simulated for the small vibrations of the stance leg and the results show that when the vibrations are small the elastic biped behaves like a rigid biped which verifies our simulations. When the vibrations are small, period-one gait can be found for the elastic biped for the ramp slopes of 0<γ≤0.0328 rad. The split in the eigenvalues of the period-one gait happens at the ramp slope of γ=0.029 rad.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمد یوسفوند |
آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

برهان بیگ زاده |
استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

امیرحسین دوایی مرکزی | davaie markazi
آزمایشگاه تحقیقاتی کنترل دیجیتال، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_14868_da480616a42e1f06c5b97f11487c2cc0.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227414.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات