این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۶، صفحات ۳۲۱-۳۳۲
عنوان فارسی مدل‌سازی و سنجش حساسیت دینامیکی ربات‌های صفحه‌ای سری لولایی نسبت به پارامترهای طراحی بر مبنای روش‌های سوبل و ای‌فست
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی، به ارائه یک الگوریتم کلی برای تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و همچنین تحلیل حساسیت دینامیکی ربات n درجه آزادی صفحه‌ای سری لولایی، پرداخته‌ شده است. هدف این الگوریتم، تولید خودکار معادلات دینامیکی حاکم بر ربات است که کاربر را از قید استخراج معادلات فارغ می‌سازد. به‌منظور اطمینان از صحت مدل به‌دست‌آمده، یک ربات شش درجه آزادی صفحه‌ای سری لولایی به کمک این روش در محیط مکس متلب مدل‌سازی می‌گردد و صحت‌ و سقم نتایج در مقایسه با نرم‌افزار ادامز و موتور باز دینامیکی در بوته آزمایش قرار می‌گیرد. در ادامه با استفاده از دو روش مجزای سوبل و ای‌فست به تحلیل حساسیت گشتاورهای اعمالی نسبت به جرم و طول رابط‌های سه ربات دو، سه و شش درجه آزادی، پرداخته می‌شود تا حساسیت گشتاورهای اعمالی، نسبت به کمیت‌های طول و جرم ربات، در دو حالت تکین و همسانگرد مشخص گردد. در ادامه تأثیر افزایش تعداد رابط‌های ربات، تأثیر تلورانس‌های مختلف پارامترهای طراحی ربات، تأثیر حالات مختلف جهت‌گیری ربات و تفاوت نتایج حاصل از دو روش تحلیل حساسیت سوبل و ای‌فست مورد بحث و بررسی قرار می‌گیرد. همچنین در انتها به بررسی تأثیر سرعت زاویه-ای ربات بر حساسیت گشتاورهای اعمالی نسبت به جرم و طول رابط‌ها پرداخته می‌شود. نتایج پژوهش حاکی از آن است که گشتاورهای اعمالی حساسیت چشم‌گیری نسبت به تلورانس عدم قطعیت موجود در پارامترهای طراحی ربات دارند و همچنین نتایج روش سوبل از اعتبار و صحت بیشتری نسبت به روش ای‌فست برخوردار است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Dynamic modeling and sensitivity analysis of an n-linkage planar serial robot to design parameters based on Sobol and EFAST methods
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, based on the concept of natural orthogonal complement, an algorithm is devised to analyze the inverse and forward dynamics and dynamic sensitivity of n-linkage planar serial robots. The first goal is to derive the governing dynamic equations of a planar serial robot systematically, more precisely, number of the linkages, mass, moment of inertia and the length of the linkages are the inputs of the algorithm and the output will be the dynamics equations of the robot. As a comparison study, a planar serial mechanism, namely, dynamic modeling of 6R serial revolute manipulator is investigated and the results of the proposed algorithm are compared with other methods, i.e, Adams software and MatODE. In the next step, in order to develop a dynamic sensitivity analysis scheme, Sobol and EFAST methods are employed. By the use of the dynamic equations of the robots, the sensitivity of the actuating torques to the design parameters such as mass and length of the linkages is analyzed. Dynamic sensitivity of three planar serial robots namely, 2R-PSM, 3R-PSM and 6R-PSM is studied in two different configurations such as singular and isotropic. At the end, the effects of various angular velocities on the sensitivity of actuated torques to the design parameters are investigated. The obtained results reveal that the tolerance of uncertainty in the design parameters of robot affects the actuating torques significantly and also the Sobol’s method predict the sensitivity of the robot more precisely.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله بهزاد مهرافروز |
آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

محسن محمدی |
آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

مهدی طالع ماسوله | tale masouleh
استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_14866_c3bfc262cf2904942207294bb0715efa.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227415.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات