این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۵، صفحات ۲۴۱-۲۵۰
عنوان فارسی طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط‌های با ساختار نامعین
چکیده فارسی مقاله عمل گرفتن در محیط‌های ناشناخته یکی از چالش برانگیز‌ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا‌مشخص بودن ویژگی‌های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست‌های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می‌شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش‌های مرتبط با عمل گرفتن بوسیله طراحی دقیق مکانیکی پنجه تجزیه و تحلیل شده است. سپس به طراحی و ساخت نمونه پنجه دو انگشتی با ترکیب یک انگشت سه‌بندی شبیه به انگشت اشاره دست انسان و یک انگشت دوبندی مشابه انگشت شست دست انسان پرداخته می‌شود. در ادامه عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف آزمایش و بررسی می‌شود. از نتایج استنباط می‌شود که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده؛ می‌توان اجسام مختلفی را به‌طور موفق گرفت. همچنین با این نزدیکی به ساختار سینماتیک انگشتان دست انسان و در مقایسه با تحقیقات قبلی نشان داده می‌شود که ترکیب انگشتان سه‌بندی - دوبندی نسبت به پنجه متقارن دوبندی - دوبندی کارایی بهتری برای گرفتن موفق اجسام بزرگ خواهد داشت.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Design and fabrication of robotic gripper for robust grasping various objects in unstructured environments
چکیده انگلیسی مقاله Grasping in unstructured environments is one of the most challenging issues currently facing robotics. The inherent uncertainty about the properties of the target object and its surroundings makes the use of robot hands, which typically involve complex hands, require elaborate sensor suites, and are difficult to control. For this purpose, in this paper combining the kinematic structure of a three and two links finger for design and fabrication of robotic gripper will be evaluated. At first, the challenges associated with grasping by careful mechanical design of gripper was analyzed. Then, will be described the design and fabrication of a sample gripper with combining a three-links finger similar to the human index finger and a two-links finger similar to the thumb. In the following, the performance of this hand for grasping various objects will be examined. The results show that with two fingers and simple design, without require to the complex control can grasp various objects successfully. Also the results demonstrate that compared with the previous researches and by proximity to the kinematic structure of the human hand fingers, by combining two with three link fingers this gripper will have a better performance than the previous symmetric gripper for successful grasping large objects.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله حمید رضا حیدری | hamid reza
استادیار گروه مکانیک دانشگاه ملایر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه ملایر (Malayer university)

میلاد جعفری پوریا | jafary pouria
دانشجوی کارشناسی دانشگاه ملایر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه ملایر (Malayer university)

شهریار شریفی |
دانشجوی کارشناسی دانشگاه ملایر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه ملایر (Malayer university)

محمودرضا کرمی |
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه ملایر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه ملایر (Malayer university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_14623_6ede1a4cda3f23e3d4595706ff837613.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227448.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات