این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۳، صفحات ۳۷۱-۳۸۲
عنوان فارسی بهینه سازی تطبیقی ردیابی مسیر ربات ماهر با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، روند طراحی یک کنترل کننده بهینه پایدار تطبیقی بر خط به منظور ردیابی مسیر بازوی ربات با استفاده روش تنظیم‌کننده خطی مربعی ارائه شده است. به طور کلی بکار گیری این روش در نهایت منجر به حل یک معادله دیفرانسیل ریکاتی می‌شود که در قالب متعارف خود در یک فرم معکوس با استفاده از شرایط نهایی به صورت خارج از خط حل می‌شود و در حالت خاص سیستم تغییر ناپذیر با زمان و زمان بی نهایت به معادله جبری ریکاتی تبدیل می‌شود. ولی در این مقاله معادله دیفرانسیل ریکاتی مورد نظر به عنوان یک تابع تطبیقی جهت کنترل ولتاژ موتور درنظر گرفته شده و به فرم رو به جلو با استفاده از شرایط اولیه بصورت برخط به منظور پاسخدهی مناسب به تغییرات محیط، حل می شود. در ضمن پایداری مجانبی خطای ردیابی این کنترل کننده با انتخاب یک تابع لیاپانف مناسب تضمین می‌گردد. از طرف دیگر، عدم قطعیت‌های پارامتری مانند تغییرات پارامتر جرم بازوی ربات و همچنین اغتشاشات خارجی محیط در مطالعات شبیه سازی‌ها در نظر گرفته شده است و بدین سبب مقاوم بودن طراحی نشان داده شده است. نتایج حاصل از شبیه‌سازی‌ها به منظور ردیابی سیگنال مرجع در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت مدل نشان دهنده برتری کنترل کننده بهینه ولتاژ پیشنهادی و صرف کمتر توان سیگنال کنترلی مورد نیاز (ولتاژ موتور‌های بازوهای ربات) در مقایسه با توان مصرفی موتور های کنترل کننده‌های بهینه مشابه اعمال شده بر روی گشتاور موتورهای بازوهای ربات و همچنین روش‌های طراحی کلاسیک کنترل کننده، نظیر PID است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Adaptive Optimization in Path Tracking of Manipulators Using Voltage Control Strategy
چکیده انگلیسی مقاله In this article, the linear quadratic regulator method (LQR) for voltage control of a linear time-varying model of a robot is used to design an on line adaptive optimal stable controller to trace the robot arm path. Normally, off line solving of Riccati differential equations in backward with final conditions for linear time-varying system or converting the Riccati differential equation to algebraic one in linear time-invariant system is inevitable in LQR. However, in this paper, the differential Riccati equations are considered as the adaptation laws along with a voltage control strategy to be solved on line in forward method with initial conditions. Choosing a proper Lyapunov function guarantees the asymptotic stability of the tracking. Furthermore, parametric model uncertainties such as mass parameter variation and external disturbances which affect the dynamics of the model, are also taken into account. Simulation results show the energy used by dc motors of the voltage optimal control strategy is less than that of the torque control strategy and as well as the classical PID one. The superior performance of the voltage optimal control over torque control strategy is also shown in presence of disturbance.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله پیمان بهمنی |
فارغ التحصیل دانشگاه اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

مهدی ادریسی |
استادیار مهندسی برق گرایش کنترل، دانشگاه اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

سید حمید موسویان | seyed hamid
فارغ التحصیل دانشگاه اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_14426_610b14040cf2eb80b669fbac4b47ec53.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227546.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات