این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۲، صفحات ۱۱۱-۱۱۹
عنوان فارسی کنترل تطبیقی و مقاوم کشتی هوایی استراتوسفر
چکیده فارسی مقاله کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته‌اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می‌شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه‌آزادی با استفاده از مختصات تعمیم یافته بسط داده شده‌است، سپس مقادیر مطلوب جهت‌گیری و سرعت‌های خطی و زاویه‌ای کشتی هوایی با توجه به مسیر مطلوب و استفاده از شبه‌معکوس معادله‌ی سینماتیکی موقعیت و سینماتیکی جهت‌گیری به‌دست می‌آیند. با فرض نامعینی در پارامترهای اینرسی ابتدا در روش کنترل دینامیک معکوس تطبیقی با استفاده از خاصیت پارامتری‌سازی خطی و قانون به‌روز رسانی گرادیان پارامترها به‌صورت برخط تخمین زده می‌شوند. در ادامه با طراحی الگوریتم حرکت بر اساس پسیو بودن، قانون کنترل و معادله‌ی غیر خطی حرکت استنتاج می‌شوند و روش‌های کنترل تطبیقی و مقاوم بر اساس پسیو بودن با توجه به‌این الگوریتم برای کنترل کشتی هوایی به‌کارگرفته‌می‌شود. پایداری سیستم حلقه بسته نیز به‌طور مختصر با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف شرح‌ داده‌می‌شود. در نهایت، نتایج شبیه‌سازی برای ردیابی مسیر دلخواه متغیر با زمان ارایه می‌شود. مقایسه بین نتایج کنترل تطبیقی و مقاوم دینامیک معکوس و کنترل تطبیقی و مقاوم بر اساس پسیو بودن ارایه می‌شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Adaptive and Robust control of stratospheric airship
چکیده انگلیسی مقاله Stratospheric airships have introduced interesting solutions for challenges in aerospace industries. Buoyant and propulsion forces produced by airships makes them to be capable of long-time flight and efficient operation. In spite of many progresses, there are still many challenges in this interesting field of study. In this paper, first the dynamic model of fully-actuated stratospheric airship with 6-DOF expressed by the generalized coordinates, then desired values of the airship attitude, linear and angular velocities obtained according to desired path and using pseudo inversion of the kinematics and dynamics equations. In view of the unknown inertial parameters first in adaptive inverse dynamic control, inertial parameters estimated online by using linearization parameters and gradient update law. Next control law and nonlinear dynamic equation is deduced by designing control algorithm based on passivity, and according to that, adaptive and robust control based on passivity applied for controlling airship. The stability of the closed loop control system is proved by using the Lyapunov stability theory. Finally, comparison between the results of the all methods are shown.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله بهنام میری پور فرد | miripour fard
استادیار گروه مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی همدان (Hamadan university of technology)

پگاه عبدالله زاده |
مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی همدان (Hamadan university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_14192_10b855dded60d549be9fcb053a03f60f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227560.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات