این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۱۱، صفحات ۳۳-۴۲
عنوان فارسی طراحی الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق نیمه فعال برای کنترل آرایش مجموعه ربات‌های متحرک همکار به هنگام انتقال جسم
چکیده فارسی مقاله حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط‌های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(RCC) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل آرایش مطلوب همزمان با انتقال مناسب جسم بوده است و همچنین مجزا نمودن جسم و دیگر ربات‌ها از تأثیرات خطای رخ داده به هنگام بروز اغتشاش در یک ربات مشخص و جلوگیری از اثرگذاشتن آن به دیگر ربات‏ها از دیگر نتایج روش پیشنهادی است.برای از بین بردن ناپایداری در روش‌های امپدانسی، کنترل امپدانس چندگانه، جهت جابجایی جسم توسط ربات‌های همکار استفاده شده است. به منظور تعقیب مسیر مطلوب و همچنین تشکیل آرایش هندسی ربات های متحرک، از روش راهنما پیرو استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که سیستم کنترلی تعلیق نیمه فعال در راستای به حداقل رساندن ارتعاشات به همراه اغتشاش منتقل شده به مجموعه ربات‌ها، نسبت به سیستم کنترلی تعلیق غیرفعال، بهینه تر و پایدارتر است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Designing a control algorithm based on semi-active suspension system for formation control of mobile robots transporting an object
چکیده انگلیسی مقاله Transporting an object using several mobile robots by formation control, is an effective method in handling heavy and complicated objects either in known and unknown places. In this paper, to control the formation of three mobile robots and also to control interactive a control algorithm has been designed based on semi-active suspension system of remote center compliance (RCC). The main objective of control structure of semi-active suspension system is to control the desired formation and appropriate transportation of the object at the same time and also separating the object and other robots from effect of the errors occurred while creation of disturbance in a certain robot and preventing it from having effects on other robots. In order to terminate instability in impedance methods, multiple impedance control has been used in moving the object by cooperating robots. To follow the desired path and control of mobile robots formation, Leader follower method has been used. Simulation results indicate that the semi-active suspension control system, in order to minimize the vibrations caused by disturbance transferred to the set of robots, is more optimum and more stable compared to passive suspension control system.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علی غفاری |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی تهران جنوب (Islamic azad university of tehran south)

علیرضا خدایاری |
عضو هیات علمی

محمد کسمایی میرمیران | kasmaei mirmiran
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی تهران جنوب (Islamic azad university of tehran south)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_13420_d8c79f925f8c463885733fc19215b08b.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227778.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات