این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۱۱، صفحات ۱۱۷-۱۲۶
عنوان فارسی بهبود جبران‌سازی جاذبه برای ربات توانبخشی آرنج محرکه کابلی با استفاده از کنترل-کننده مد لغزشی
چکیده فارسی مقاله هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می‌کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده‌ی مطلوب چرخانده می‌شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان‌بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می‌توان از فنر پیچشی غیرخطی بهره برد و همچنین گشتاور مخالف به ‌صورت تابعی از زاویه‌ی بازو با موتورها اعمال ‌شود. به‌کارگیری فنر راحتی بیشتری را مهیا می‌کند، اجازه می‌دهد تا موتورهای کوچک‌تری به کار رود، اندازه‌ی ترمزهای مورد نیاز کاسته شود و ایمنی ذاتی برای ربات‌های توانبخشی معرفی شود. به علاوه، طراحی کنترل‌کننده مد لغزشی می‌تواند برای جبران خطاهای مدل‌سازی و نیروهای جاذبه به کار گرفته شود. در این مقاله یک ربات جدید توانبخشی آرنج مبتنی بر محرکه‌ کابلی بررسی شده است. ایده کلی تنها جبران‌سازی نیروهای گرانشی نیست چرا که سختی مفصل نیز باید کنترل شود. عدم قطعیت موجود در دینامیک بازوی بیمار به نحو موثری تقریب زده شده است. حرکت با سیستم کنترل حلقه بسته در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری بررسی شده است. کنترل‌کننده مد لغزشی با کنترل‌کننده تناسبی-مشتقی از طریق شبیه‌سازی کامپیوتری مقایسه شده و بهبود نسبت به روش غیرفعال مشاهده شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله توانبخشی رباتیک، جبران‌ساز جاذبه، کنترل مد لغزشی، کابل،
عنوان انگلیسی Gravity compensation improvement for a cable-actuated elbow rehabilitation robot using sliding mode control
چکیده انگلیسی مقاله Performance increasing of robot-aided training in stroke elbow rehabilitation is the goal of this paper. Therapist holds on the arm of patient and guides the center of mass along a desired trajectory. In robotic rehabilitation, when the arm of patient rotate within the desired boundaries, (s)he should ideally not feel the robot. The robot needs to actively compensate for the weight of the exoskeleton and reflected mass of the motors. A nonlinear torsion spring can be used and also a counter-torque as a function of arm angle is applied by the motor. Applying the springs affords more convenience, it allows smaller motors to be used, the size of required brakes can be reduced and inherent safety is introduced in rehabilitation robots. Furthermore, the robust controller design can be used to compensator the modeling errors and gravitational force. A novel elbow rehabilitation robot is designed based on the cable actuation. The strategy is not just anti-gravitational forces because there should be joint-stiffness control. The uncertainty in the patients arm dynamic is effectively approximated. The motion of closed-loop control system in the presence of parametric uncertainties is investigated. The sliding mode controller with proportional-derivative controller is compared through computer simulation and improvement is observed.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله فرهاد پریوش |
دانشگاه شاهوزرد

مهدی بامداد |
استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شاهرود (Shahrood university of technology)

حبیب احمدی |
دانشگاه شاهرود
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شاهرود (Shahrood university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_13504_0eabdfdd54eab8e842fc091103f9d3f8.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227787.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات