این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۱۰، صفحات ۱۲-۲۲
عنوان فارسی ارائه یک ربات خودکار زیرسطحی و طراحی کنترلر مسیر آن به منظور بازرسی بدنه کشتی‌
چکیده فارسی مقاله در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی‌ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت‌ مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل‌پذیری بالا باشد به درستی امکان‌پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه‌ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می‌شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه‌سازی شده است تا بهترین ترکیب، از نظر مصرف انرژی و پیچیدگی کنترلر بدست آید و مانورپذیری مطلوب ربات برای بازرسی تامین شود. از 6 درجه آزادی فقط حرکت در جهت زاویه رول مقید شده است. کنترلر پیشنهادی در این مقاله روی مدل دینامیکی خطی سازی شده طراحی و پیاده سازی شده و سپس، به مدل دینامیکی غیر خطی اعمال و اعتبار سنجی انجام شده است، کنترلر پیشنهادی دارای 3 حلقه می‌باشد، یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحه‌ی عمودی، دیگری برای کنترل مسیر در صفحه‌ی افقی می‌باشد که هر دو در فضای حالت طراحی شده‌اند و از یک کنترلر ‌PID برای کنترل سرعت رو به جلوی ربات استفاده شده است. میزان مقاوم بودن کنترلر به جریان‌های آبی که باعث اعمال نیروهای ناگهانی به ربات می‌شود و همچنین میزان عدم قطعیت ضرایب هیدرودینامیک مورد بررسی قرار گرفت. طراحی کنترلر فیدبک حالت که یکی از روش‌های کنترل مدرن می‌باشد به علت مناسب بودن برای سیستم‌های غیر خطی و قابلیت کنترل سیستم‌های چند ورودی چند خروجی و همچنین پیاده‌سازی آسان نسبت به دیگر کنترلر‌ها از محبوبیت بالایی برخوردار می‌باشند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات هوشمند زیرسطحی، بازرسی بدنه کشتی، کنترلر فیدبک حالت،
عنوان انگلیسی Representation of an Autonomous Underwater Vehicle and Trajectory Controller design for in-water ship hull inspection
چکیده انگلیسی مقاله This paper presents a trajectory controller for a Hovering type Autonomous Underwater (HAUV) Vehicle to meet the demands of in-water ship hull inspection. Accomplishing this task can just be done by a vehicle that has all special requirements like high maneuverability, precise controllability and especially Hovering Capability, utility of such vehicle causes increasing precision, saving more time and money and less health hazard of divers. Thrusters' configuration in terms of number of the thrusters, position and the thrust direction of each thruster is presented to provide the most suitable formation in terms of less energy consuming, reducing complexity of control strategies and control the most degrees of freedom. In this paper, roll degree of freedom is just constrained. The controller is demonstrated, was designed upon the linearized dynamic model and then applied to the non-linear model to validate the controller's practicality. This controller consist of 3 different loops, one for horizontal plane another for the vertical plane, both where designed in state space and the last one is a PID controller which is developed to control the forward speed. In the next step, the robustness of the controller is investigated in the presence of underwater disturbance and uncertainty of the hydrodynamic coefficients. State feedback controllers have the advantages such as being suitable for non-linear models, useful for MIMO system and simplicity in application development.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله HAUV, Ship Hull Inspection, State feedback controller
نویسندگان مقاله فریار شمشیری امیرکلایی | shamshiri amirkolaii


رضا حسن زاده قاسمی | hasanzadeh ghasemi
عضو هیاُت علمی گروه مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه حکیم سبزواری (Hakim sabzevari university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_13271_3cbd267cc94dcc89decd8f1f565bb983.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227818.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات