این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۸، صفحات ۱۵۳-۱۶۳
عنوان فارسی طراحی مسیر به کمک نقاط میانی و روش جرک – مینیمم در حضور موانع استاتیک برای بازوی رباتیکی ۷ درجه آزادی
چکیده فارسی مقاله به منظور استفاده از ربات‌‌ها برای انجام کارهای صنعتی، طراحی مسیر مناسب امری ضروری می‌باشد. اجرا مسیر توسط ربات هنگام حضور موانع، طراحی مسیر را دشوارتر می‌نماید. به‌علاوه طراحی مسیر برای هر عمل خاص امری زمانبر بوده و نیاز به افرادی متخصص داشته تا مسیر برای هر عمل صنعتی تعریف شود. این مقاله با استفاده از روش جرک‌مینیمم، منحنی‌های بی‌اسپیلاین، نقاط میانی و الگوریتمی برای عدم برخورد با مانع به دنبال آن است تا به طور خودکار برای یک بازوی صنعتی 7 درجه آزادی که در محیط نرم‌افزاری سیممکانیک شبیه‌سازی گردیده، مسیری ایمن و مطلوب کاربر طراحی نماید. کاربر در ابتدا چند نقطه‌ی میانی حرکت ربات را با استفاده از سنسور کینکت مشخص نموده، سپس با استفاده از تلفیق روش جرک‌مینیمم و منحنی‌های بی‌اسپیلاین و با احتساب محدودیت‌های سینماتیکی منحنی مسیر ترسیم گردیده، سپس این منحنی وارد الگوریتم عدم برخورد با مانع شده و مسیر نهایی بدون برخورد ایجاد می‌شود. الگوریتم عدم برخورد با استفاده از سینماتیک معکوس ربات به تصحیح مسیر می‌پردازد. از مزیت‌های روش پیشنهادی می‌توان به تسهیل طراحی مسیر برای کاربر و ایجاد مسیری هموار برای بازوی رباتیکی نام برد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Path planning using via-points and Jerk-minimum method with static obstacles for a 7 DOF manipulator
چکیده انگلیسی مقاله In order to utilize robots for industrial tasks, designing a suitable path is necessary.Executing the path by the robot in the presence of obstacles, makes the path planning task a difficult one. In addition, path planning is a time consuming task and needs expertise to define certain path for each industrial job. In this paper, uses Jerk-minimum method, B-Spline curves, via-point, and obstacle avoidance algorithm to automatically generate a suitable and safe path for a simulated 7 degrees of freedom industrial manipulator.A user determines via-points for robot trajectory using a Kinect sensor,then a combination of Jerk-minimum method, B-Spline curves, a path is generated. This path is checked by an obstacle avoidance algorithm,and a final path is generated. The obstacle avoidance algorithm uses the inverse kinematic equation of the robot to modify the robot trajectory. One of the advantages of the proposed method is both to facilitate trajectory planning for the user and to create a smooth trajectory for the robotic arm.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله حسین رضایی فر |
دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

فرشید نجفی |
دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_12970_7606f88a021ad921e0450967493b44b0.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227913.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات