این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۸، صفحات ۳۳۲-۳۴۰
عنوان فارسی مدل‌سازی دینامیکی لغزش در گرفتن و جابجایی اجسام توسط انگشتان نرم
چکیده فارسی مقاله استفاده از انگشتان نرم باعث افزایش پایداری و چالاکی در گرفتن و جابجایی اجسام می‌شود. این امر به‌دلیل به وجود آمدن یک سطح تماس بین انگشت و جسم است. اگرچه پدیده لغزش نقش اساسی در گرفتن و جابجایی مقاوم و پایدار اجسام بازی می‌کند، ولی در اکثر تحقیقات گذشته در زمینه انگشتان نرم، فرض بر آن است که لغزشی بین انگشت و جسم رخ نمی‌دهد. در این مقاله، به مدل‌سازی دینامیکی لغزش در گرفتن و جابجایی توسط انگشتان نرم پرداخته می‌شود. به‌دلیل ایجاد سطح تماس بین انگشت نرم و جسم، یک ممان اصطکاکی به همراه نیروی اصطکاکی مماسی و نیروی عمودی در سطح تماس اعمال می‌شود. بنابراین، با استفاده از مفهوم سطح محدود اصطکاکی، یک روش جدید برای مدل‌سازی دینامیکی لغزش صفحه‌ای ارائه می‌شود. در این روش، روابط مساوی و نامساوی وضعیت‌های گوناگون تماس صفحه‌ای به یک معادله دیفرانسیل مرتبه دوم با ضرایب متغیر تبدیل شده که این ضرایب بسته به شرایط لغزش تعیین می‌شوند. از این نوع مدل‌سازی دینامیکی نیروهای تماس می‌توان برای طراحی کنترل‌کننده‌هایی جهت حذف لغزش‌های ناخواسته که بین انگشت و جسم رخ می‌دهد، استفاده کرد. این روش برای مدل‌سازی دینامیکی و آنالیز لغزش در جابجایی یک جسم صلب با استفاده از یک انگشت نرم سه‌عضوی مورد استفاده قرار گرفته شده است. همچنین، به منظور افزایش دقت مدل‌سازی دینامیکی انگشت نرم، دینامیک انتهای نرم انگشت با دینامیک عضوهای صلب آن ترکیب شده است. رفتار دینامیکی این سیستم در شبیه‌سازی‌های عددی نشان داده شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Slippage Dynamic Modeling in Object Grasping and Manipulation with Soft Fingers
چکیده انگلیسی مقاله Using the soft fingers increases stability and dexterity in object grasping and manipulation. This is because of the enlarged contact interface between soft fingers and object. Although slippage phenomenon has a crucial role in robust grasping and stable manipulation, in the most of previous researches in the field of finger manipulation, it is assumed that the slippage between finger and object does not occur. In this paper, slippage dynamic modeling in object grasping and manipulation using soft fingers is studied. Because of the enlarged contact interface between soft fingers and object, a frictional moment along with tangential frictional force and normal force is applied on the contact interface. Therefore, a novel method for dynamic modeling of planar slippage using the concept of Friction Limit Surface is presented. In this method, equality and inequality relations of different states of planar contact is rewritten in the form of a single second-order differential equation with variable coefficients. These coefficients are determined based on the slippage conditions. This kind of dynamic modeling of contact forces can be used for designing the controllers to cancel the undesired slippage. The method is used in study of slippage analysis of a three-link soft finger manipulating a rigid object on a horizontal surface. In order to increase the accuracy of dynamic modeling of soft finger, dynamics of soft tip is integrated with the dynamic of finger linkage. Dynamic behavior of this system is shown in the numerical simulations.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله امین فخاری |
دانشجوی دکترا دانشگاه صنعتی اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی اصفهان (Isfahan university of technology)

مهدی کشمیری |
دانشیار دانشگاه صنعتی اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی اصفهان (Isfahan university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_13005_1aa5cd991ff21e15c6d6439a4551faa8.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227930.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات