این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۷، صفحات ۳۶۳-۳۷۰
عنوان فارسی طراحی و تحلیل یک مکانیزم یک درجه آزادی برای پای ربات قورباغه‌ای و شبیه‌سازی شنا-کردن بر اساس حرکت طبیعی قورباغه
چکیده فارسی مقاله مطالعه بر روی مکانیزم حرکتی جانوران همواره از فعالیت‌های مهم در تحقیقات علمی بوده است. در دهه‌های اخیر مطالعه‌ بر روی حرکت قورباغه‌ها در شنا کردن و پریدن و شبیه‌سازی این حرکات افزایش یافته است. در کار پیش رو با الگوبرداری نحوه‌ی عملکرد عضلات و مطالعه‌ی آناتومی پای قورباغه مکانیزمی طراحی شده است که حرکت طبیعی پای قورباغه را تنها با یک عملگر شبیه‌سازی می‌کند. با ارائه روش هندسی در طراحی مکانیزم، حرکت پای قورباغه با توجه به تغییر زوایای مفاصل طراحی می‌شود. مقدار تغییرات زاویه‌های اصلی در مکانیزم بر اساس تغییر زاویه‌ها در حرکت طبیعی قورباغه می‌باشد. عملگر دارای حرکت دورانی می‌باشد و به صورت سینوسی دوران می‌کند وبا فرکانس‌های مختلف می‌توان سیکل حرکتی قورباغه را ایجاد کرد. با توجه به سرعت حرکت خطی پنجه‌ی پا در شنای قورباغه‌ی طبیعی، مقدار فرکانس لازم برای عملگر به دست می‌آید. همچنین با وارد کردن نیرو‌های درگ و نیروی تولیدی توسط پنچه‌ی پا، شنا کردن قورباغه شبیه‌سازی شده است. با داشتن سرعت وشتاب حرکت، گشتاور لازم برای عملگر به دست می‌آید. نتایج حاصل از شبیه‌سازی و مقایسه‌ی آنها با نتایج حاصل از حرکت طبیعی قورباغه نشان دهنده‌ی دقت بالای مکانیزم در تقلید حرکت واقعی پای قورباغه و نحوه شنا کردن و تطبیق مقادیر سرعت و شتاب و نیروهای درگ و نیروی تولیدی محوری می‌باشد. با توجه به نتایج به دست آمده، می‌توان از مکانیزم طراحی شده برای شبیه‌سازی حرکت انواع قورباغه در شنا کردن استفاده کرد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله قورباغه، طراحی مکانیزم، شبیه سازی، دینامیک، ربات،
عنوان انگلیسی Design and analysis of one degree of freedom mechanism for frog robot leg and simulation of swimming based on frog natural motion
چکیده انگلیسی مقاله Study on the mechanism of movement of animals has always been an important activity in academic researches. In recent decades the study of the motion of swimming and jumping in frogs and simulate the movements increased. on the work ahead by Modeled of how the study of the anatomy of frog leg muscle, a mechanism is designed to simulate the natural movement of the foot frog with just one operator. Provide a geometric approach to mechanism design, frog legs move according to the joint angles of the design. The major angular changes in the mechanism based on changing the angle of the frog's natural movement. Actuator has sinusoidal Circular motion and frog motion cycles can be created with different frequencies. Required frequency for Actuator obtains by given the speed linear motion of foot in a natural movement. Also by enter the drag force and the force generated by the foot frog swimming is simulated. Required torque for actuator is obtained by velocity and acceleration of motion. The results of simulations and compare them with results from the natural movement of the frog, represents the high resolution of mechanism to mimic the real motion of the leg and the frog swimming and matching the values of velocity and acceleration and the drag force and the axial force. According to the results, the designed mechanism can be used to simulation movement of different types of frogs in the swimming.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Frog, design of mechanisms, Simulation, Dynamic, robot
نویسندگان مقاله نیما جمشیدی |
استادیار دانشگاه اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

مهرداد پورسینا |
دانشیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

وحید ملک محمدی فرادنبه | malek mohamadi faradonbeh
کارشناس ارشد مهندسی مکانیک

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_12925_77c13ccb82cfb86b7d3d238fb94c7db1.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227980.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات