این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۴، صفحات ۵۸-۶۶
عنوان فارسی کنترل و مانیتورینگ ربات فیزیوتراپ بر پایه PLC به منظور توانبخشی اندام تحتانی
چکیده فارسی مقاله هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به‌ دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده‌ و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می‌باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه‌سازی دینامیکی، عملکرد اجزای مکانیزم مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه از کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی (PLC) برای کنترل عملکرد ربات استفاده شده است. در پایان نیز عملیات مانیتورینگ ربات انجام گرفته و از صحت عملکرد برنامه کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی اطمینان حاصل گردیده است. در برنامه نوشته شده برای کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی، انجام تمرینات غیرفعال، کمکی و مقاومتی در نظر گرفته شده است. در تمرینات کمکی، نیروهای مورد نیاز بیمار برای انجام حرکات، متناسب با نیروهای وارد شده از طرف وی (بازخورد اطلاعات) به صورت خودکار تنظیم می‌گردد. امکان انجام تمرینات مقاومتی نیز به‌‌گونه‌ای فراهم شده است تا بتوان این تمرینات را بدون استفاده از وزنه و با اعمال بار منفی انجام داد. نتایج حاصل بیانگر دقت قابل توجه در انجام حرکات، ایجاد شرایط بسیار ایمن برای بیمار و انعطاف پذیری بالا در برنامه نویسی، به‌گونه‌ای که می‌توان طیف وسیعی از تمرینات توانبخشی را انجام داد، می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Robot-Borne PLC-Based Control System Used for Lower Limbs Rehabilitation
چکیده انگلیسی مقاله The purpose of this study, control and monitoring of a rehabilitation robot with two degrees of freedom (2-DOF) for rehabilitation of the lower limbs of patients with loss of ability for movement due to injury, disease, stroke or surgical operations. After determining the movements, that is included flexion-extension movements of the knee and hip joints, the performance of the mechanism was investigated using dynamic analysis and simulation. Then, a programmable logic controller (PLC) was employed to control the robot performance. Finally, the accuracy of PLC program was guaranteed by monitoring the robot. Passive, assistive and resistive exercises were considered in programming the controller. In assistive exercises, the forces needed by the patient to perform the movements were actually set automatically by using the feedback data provided by the patient's forces. In addition, to perform the resistive exercises rather than using actual weights, negative loads were employed. The results obtained represent considerable accuracy to perform the movements and create safe conditions for the patient. Also, high flexibility in programming has provided the possibility to perform a wide range of rehabilitation exercises.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمد حسین کاردان | mohammad hossein
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک گرایش طراحی رباتها و سیستم های مکاترونیکی، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کاشان، گروه مهندسی مکاترونیک، کاشان، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی کاشان (Islamic azad university of kashan)

محسن ایرانی رهقی | irani rahaghi
استادیار، گروه مکانیک جامدات، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه کاشان (Kashan university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_12241_93af1e62dec24db4883d8a804449e8dc.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228085.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات