این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۴، صفحات ۳۲۱-۳۳۰
عنوان فارسی طراحی و ساخت ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن
چکیده فارسی مقاله در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین‌یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش‌های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین‌یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم‌های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی‌های لازم انجام شده است تا از درستی عملکرد آن اطمینان حاصل شود. با در نظر گرفتن هشت نمونه از این مکانیزم به عنوان پاهای ربات، شاسی و پاهای ربات ساخته شده است. به منظور اضافه کردن قابلیت مین‌یابی به ربات، مدار فلزیاب از نوع القای پالس طراحی و ساخته شده است. این فلزیاب قابلیت تشخیص فلز تا برد 1 متر را دارد. برای کنترل ربات از کنترل تله اپراتور استفاده شده است و یک اپراتور می‌تواند تا شعاع 300 متر در فضای باز ربات را از راه دور و به وسیله کامپیوتر کنترل کند. با ارتقاء مدار‌های فلزیاب و مدار کنترل ربات و تقویت بدنه آن می‌توان از این ربات به صورت عملیاتی استفاده نمود. مزیت اصلی ربات ساخته شده این است که در زمین‌های واقعی آلوده شده با مین، می‌تواند به راحتی از موانع عبور کند و قادر است در سطوح نا‌هموار تعادل خود را حفظ نماید. همچنین مکانیزم جابجایی این ربات نسبت به مکانیزم های شنی سطح تماس کمتری با زمین دارد و این امر در مین‌یابی یک مزیت محسوب می‌شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Design and fabrication of a minesweeper spider robot based on the klann mechanism
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, designing and fabrication of a prototype of the spider robot is presented. The mechanical and electrical design of the robot is described and then programming and control are addressed. First, after surveying of various mechanisms for legged locomotion, the Klann mechanism has been selected for robot locomotion. The mechanical model has been build using CATIA software and simulations have been done for validation of the performance of the m. The spider-like robot has eight legs. To add the ability of mine detection to the robot, PI metal detector circuit has been designed and made. This circuit has the ability to detect metal but does not recognize the type of metal and its range is about 1 m. Tele-operation control method has been used to control the robot in which the operator can remotely (up to a radius of 300 m) control the robot using a computer. The performance of the robot can be improved using metal detectors circuit. The advantages of spider robot with Klann mechanism is easily tackling of the obstacles and maintaining the balance on uneven terrain or sandy surfaces.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله بهنام میری پور فرد | miripour fard
استادیار گروه مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی همدان (Hamadan university of technology)

عاطفه حسنی |
کارشناس رباتیک

سمانه فرهانی |
کارشناس رباتیک

محمد جواد نجاری | mohammad javad
کارشناس رباتیک

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_12445_aec8f68c4e2faad9974ed39fe6c14a46.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228114.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات