این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۱، صفحات ۱۵۱-۱۶۲
عنوان فارسی جبران سازی لغزش رخ‌ داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ربات
چکیده فارسی مقاله عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست‌های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن‌ها مسئله لغزش به‌عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به‌منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه‌شده استفاده‌شده است. بااین‌وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب باعث لغزش جسم گرفته‌شده خواهد شد. لذا اعمال کنترل کننده به ربات جهت ردیابی مسیر مطلوب، بر روی موقعیت جسم نسبت به پنجه اثر می گذارد. هرچند کنترل کننده گشتاور محاسبه‌شده برای تعقیب مسیر مطلوب بسیار خوب عمل می‌نماید، اما با توجه به لغزشی که در حین عملیات گرفتن رخ می‌دهد، این مسیر مطلوب در راستای لغزش دچار تغییر می شود. لذا در این مقاله با ارائه تمهیدی برای اصلاح مسیر مطلوب در حین عمل گرفتن نه‌تنها کنترل لغزش صورت می پذیرد بلکه جبران مقدار لغزش رخ‌داده نیز انجام می شود تا بدین ترتیب جسم در موقعیت مناسب خود قرار داده شود. در این مقاله جبران سازی لغزش رخ داده به صورت برخط توسط پنجه ربات ارائه‌شده است. با این رویکرد بهبود قابلیت پنجه ربات در جا به جایی ایمن اجسام در فضای کار و با توجه به موقعیت جسم نسبت به انگشتان ربات تضمین می شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کنترل لغزش، جبران لغزش، عمل گرفتن، جسم، پنجه ربات،
عنوان انگلیسی Slip compensation of grasped objects in robot gripper
چکیده انگلیسی مقاله Grasping in robot gripper is an operation that is inevitably performed by prosthetic hands or industrial robots. Meanwhile, slipping of the grasped object is considered as an undesirable phenomenon in any kind of grasping. Here, the computed torque control is used in order to slip control and also guarantee the desired behavior of the closed loop system. Nevertheless, any acceleration changes of the robot’s joints before completing the response time of the slip controller, influence directly on the object position relative to the robot and causes slip phenomenon. However, the applied computed torque controller is proper for tracking trajectory but this desired trajectory will be altered according to slip occurrence. This paper introduces a method to modify the desired trajectory during grasping an object. The modification is done according to the measured slip. These methods not only control the slip of the grasped object, but also compensate it. So the object could be handled and placed in its proper position in the task space. This approach guarantees the safe grasping and moving objects according to object position relative to the gripper.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله حبیب احمدی |
دانشگاه شارود

هانیه اسماعیلی |
دانشگاه شاهرود
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شاهرود (Shahrood university)

محمد مهدی فاتح | mohammad mehdi
دانشگاه شاهرود
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شاهرود (Shahrood university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_11859_51ca7cd816dcb107dfe6612a5daf2f2f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228218.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات