این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۴، شماره ۱۱، صفحات ۱۲۷-۱۳۶
عنوان فارسی بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویۀ موازی با قفلهای بادامکی
چکیده فارسی مقاله دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح شده و جواب بهینه به دست آمده است. با توجه به جواب بهینه ی به دست آمده، برای هر یک از مفاصل مسیر بهینه نیز به دست آمده است. همچنین در هر یک از حالت های پیکر بندی، اندیس عملکرد بهینه به دست آمده است. همچنین معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قید های مسئله در نظر گرفته شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Joint Space Kinematic Optimization of the Dual-Arm Cam-Lock Robot
چکیده انگلیسی مقاله Kinematic trajectory optimization of the dual-arm cam-lock parallel robot in the different lock configuration has been done in this paper. A different path has been considered for each of lock configuration. The optimal trajectory of each joint has been calculated by minimizing an objective function in whole trajectory. According to the number of redundancy in the different configurations, an initial guess of the variables have been considered. Then the initial guesses have been modified and optimum results have been obtained by using Pontryagin’s minimum principles and determining the governing initial condition on the system. According to the optimal joint variable, optimal trajectory has been obtained for each of the joints. In all of the configurations, optimal performance index has been achieved. Also the direct kinematic equations have been considered as the constraints of the system.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله سجاد رشیدنژاد |
دانشگاه صنعتی شریف-پردیس بین الملل-جزیره کیش
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

کامبیز قایمی اسکویی | ghaemi oskouei
دانشگاه صنعتی شریف-پردیس بین الملل-جزیره کیش
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

علی مقداری |
دانشگاه صنعتی شریف
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_11461_229f67003117cb701100bbe42e041c8a.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228442.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات