این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۳، شماره ۷، صفحات ۱۱۱-۱۲۶
عنوان فارسی کنترل امپدانس تطبیقی ربات اسکلت خارجی
چکیده فارسی مقاله ربات اسکلت خارجی در سال‌های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست‌یابی به وسیله‌ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می‌دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان‌های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص ربات‌های صنعتی است که تفاوت‌های مهمی با ربات مورد نظر دارد. در این مقاله بیانی از روش کنترل امپدانس متناسب با شرایط عملکرد ربات اسکلت خارجی معرفی می‌گردد. به علاوه با توجه به متغیر بودن محموله ربات همچنین بروز خطا در اندازه‌گیری نیروی محل تماس بدن با ربات، برای اولین بار روشی تطبیقی برای کنترل امپدانس ربات اسکلت خارجی پیاده‌سازی می‌شود. شبیه‌سازی عملکرد این وسیله در تبعیت از حرکت راه رفتن کاربر حین حمل بار 50 کیلوگرمی و وجود عدم قطعیت در بار و نیروی تماسی، کارآیی بسیار خوب روش ارائه شده را نشان می‌دهد. به طوری‌که خطای پیروی ربات از حرکت مطلوب در طول زمان شبیه‌سازی تقریباً صفر است. همچنین گشتاورهای وارد بر اعضای پا و تنه کاربر ناچیز می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات اسکلت خارجی، کنترل امپدانس، کنترل تطبیقی، عدم قطعیت،
عنوان انگلیسی Adaptive impedance control of exoskeleton robot
چکیده انگلیسی مقاله Exoskeleton robot has attracted attention of many researchers because it realizes an old aspiration to attain a machine which is worn by man and maximizes his might via its powerful actuators. Thorough coordination between robot movements and that of user constitutes the greatest complexity of exoskeleton technology. Investigations showed that impedance control (IC) is suitable for this application but the present forms of IC are mostly dedicated to industrial robots which have significant differences with exoskeleton. In this article a versatile form of IC for the mentioned application is developed. Besides, according to perpetual uncertainties in load and measured force signals, for the first time an adaptive method for IC of exoskeleton robot is implemented. Simulating operation of robot in tracking user's walking motion while carrying a load of 50 (Kg) and with uncertainties in load and measured forces, proves efficiency of the proposed control method. Tracking error during simulation is almost zero and torques needed at interfaces are immaterial.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمدمهدی عطایی | mohammad mehdi
دانشگاه صنعتی شریف
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

حسن سالاریه |
استادیار دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک

آریا الستی |
دانشگاه صنعتی شریف
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1647_3341d19387a0e7a35b44d968f7ed5fb2.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228827.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات