این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۳، شماره ۵، صفحات ۱۰۲-۱۱۶
عنوان فارسی تحلیل دینامیک و طراحی سیستم کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین‌تنه
چکیده فارسی مقاله ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می‌دهد. پژوهش پیش‌رو به مدل‌سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل‌سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم‌زمان تمام اجزای ربات را نمی‌دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مشابه پروژه بلیکس دانشگاه برکلی برای ربات انتخاب و معادلات دینامیک مربوطه به صورت صفحه‌ای و به روش نیوتن-اولر استخراج گردید. طی آزمایشی داده‌های سینماتیک راه رفتن به کمک سامانه Xsens اندازه‌گیری و دینامیک معکوس در نرم‌افزار SimMechanics در کنار مدل پیاده شده در نرم‌افزار MATLAB شبیه‌سازی گردید که تطابق بالای نتایج مؤید صحت مدل بود. روش کنترل امپدانس بررسی و نکاتی اصلاحی در آن لحاظ شد که عملکرد آن را کمی بهبود بخشید. سپس ربات با استفاده از این الگوریتم کنترل گردید. بدین ترتیب سیستم پایدار شده، حرکت ربات با بهترین کیفیت از بدن تبعیت نمود. نتایج شبیه‌سازی نشان داد حین حمل باری به بزرگی 50 کیلوگرم، گشتاورهایی کمتر از نیم نیوتن متر در محل‌های تماس با ربات، به اعضای بدن کاربر وارد می‌شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Dynamic analysis and control system design for a lower extremity exoskeleton
چکیده انگلیسی مقاله Exoskeleton is a machine composed of a wearable anthropomorphic structure which noticeably magnifies user's might via its actuators. In this research, dynamic modeling and control system design for a lower limb type of this robot were done. In the literature at most a 1 DOF part of the robot is modeled and controlled which doesn't give a good insight on how all of the robot parts are controlled simultaneously. First, a suitable structure was chosen similar to that of UC Berkeley's BLEEX project. Then dynamic equations were derived in sagittal plane using the Newton-Euler method. By an experiment using Xsens system, gate kinematics data were measured and the inverse dynamics was simulated both in SimMechanics and on the model in MATLAB that proved accuracy of the derived model. Impedance control was investigated and some corrective remarks were included in that algorithm. Using this method the robot was controlled. It stabilized the system and the robot followed user's movement exactly. While a load of 50 kilograms was carried, mostly moments of less than 1 (Nm) were applied at each interface among man and robot.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله حسن سالاریه |
استادیار دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک

مجمد مهدی عطایی | mohammad mahdi
دانشگاه صنعتی شریف
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

آریا الستی |
دانشگاه صنعتی شریف
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1615_927a754b31ab3f017366492a8c280d7f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228853.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات