این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۳، شماره ۵، صفحات ۱۳۰-۱۴۳
عنوان فارسی کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ‌دار با اجزاء انعطاف‌پذیر
چکیده فارسی مقاله در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف‌پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک‌سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می‌گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه‌جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری‌های نهایی و جسم را موجب می‌شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه‌جایی جسم توسط یک سیستم رباتیک چرخ‌دار ارائه ‏می‌شود. بدین منظور، با درنظر گرفتن یک سیستم رباتیکی چند بازویی با صفحات خورشیدی انعطاف‌پذیر، یک روش مدلسازی ‏دینامیک برای پیاده‌سازی‌های کنترلی در سیستم‌های چندجسمی صلب و انعطاف‌پذیر معرفی می‌شود. سپس، بر پایه مسیر ‏طراحی شده برای سیستم ربات چرخ‌دار، یک کنترل تطبیقی ترکیبی خنثی‌کننده ارتعاشات برای انجام جابه‌جایی جسم ‏توسط چنین سیستم پیچیده‌ای توسعه داده می‌شود. در پایان، یک سیستم ربات چرخ‌دار که شامل دو بازو و دوربین و آنتن ‏به عنوان بازوی سوم و چهارم که با دو صفحه خورشیدی که برای انجام مأموریت‌های اکتشافی در سایر کرات مطرح می‌باشد، ‏شبیه‌سازی می‌شود. نتایج به دست آمده مزیت روش کنترلی پیشنهاد شده برای انجام یک عملیات جابه‌جایی جسم موفق، ‏ضمن کاهش اثرات ارتعاشات عناصر انعطاف‌پذیر را نشان می‌دهد.‏
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات چرخ‌دار، کنترل تطبیقی، انعطاف‌پذیری، جابه‌جایی جسم،
عنوان انگلیسی Adaptive Hybrid Suppression Control of a Wheeled ‎Mobile Robot with Flexible Solar Panels
چکیده انگلیسی مقاله Flexible members such as solar panels of robotic systems during a maneuver may get stimulated and vibrate. ‎Therefore, such vibrations will cause some oscillatory disturbance forces on the moving base and manipulated ‎object, which in turn produces error in the position and speed of the manipulating end-effectors, which should be ‎prevented. In this paper, a new control algorithm for an object manipulation task by a wheeled mobile robotic ‎system with flexible members is proposed. To this end, a new dynamics modelling approach for control ‎implementations on compounded rigid-flexible multi-body systems is introduced. Then, based on a designed ‎path/trajectory for a wheeled mobile robotic system, an Adaptive Hybrid Suppression Control (AHSC) is proposed ‎to perform an object manipulation task by such complicated rigid-flexible multi-body systems. Finally, a wheeled ‎mobile robotic system is simulated which contains two manipulators, and a rotating antenna and a camera as its ‎third and fourth arms, appended with two solar panels as has been proposed for space explorations. Obtained ‎results reveal the merits of the proposed AHSC algorithm which will be discussed.‎
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله پیام زرافشان |
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی (Khajeh nasir toosi university of technology)

سید علی اکبر موسویان | seyed ali akbar
تهران میدان ونک خ ملاصدرا خ پردیس دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی ط ششم
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی (Khajeh nasir toosi university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1617_2233d121dd28ab26a5003c91eb1ff256.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228855.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات