این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۲، شماره ۶، صفحات ۵۲-۶۸
عنوان فارسی طراحی بهینه، ساخت و آزمایش یک راه‌رونده‌ی دوپای غیرفعال: ‏اثر پارامترهای ساختاری بر بازده، پایداری، عبور از پستی و بلندی
چکیده فارسی مقاله راهروندههای غیرفعال، ربات‌هایی هستند که بر روی شیب‌های کوچک، می‌توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه‌رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه‌ی 90 میلادی توسط مک‌گیر معرفی شد. در سال‌های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه‌رونده و بهینه‌سازی آن‌ها‌ و شبیه‌سازی نرم‌افزاری‌ با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و انجام آزمایش‌های عملی، می‌تواند بیشتر مورد توجه قرار گیرد. در کار حاضر با گسترش ساده‌ترین مدل راه‌رونده، مدلی نزدیک‌تر به مدل قابل ساخت در نظر گرفته شده، سپس با تغییر پارامترهای ساختاری، میزان اثر بر بازده، پایداری و توانایی عبور از پستی و بلندی راه‌رونده و محدوده‌ی بهینه آن‌ها بررسی شده است. نشان داده می‌شود شعاع کف و مکان مرکز جرم پاها بیشترین تاثیر را بر پارامترهای حرکتی مدل دارد. پس از مقایسه‌ی نتایج با بررسی‌های مشابه پیشین و شبیه‌سازی در نرم‌افزار آدامز، روند ساخت مدلی بهینه به روش الگوریتم ژنتیک پیشنهاد شده است. در انتها با تعریف پنج مرحله آزمایش، نشان داده شد که درکنار بهینه‌یابی پارامترهای ساختاری، بررسی دقیق‌تر برخوردها برای دست‌یابی به حرکت بهینه بسیار مهم است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Optimum Design, Manufacturing and Experiment of a Passive Walking Biped: Effects of Structural Parameters on Efficiency, Stability and Robustness on Uneven Trains
چکیده انگلیسی مقاله Passive walkers are robots, which perform a walking like, stable limit cycle on small slopes without any external control. This concept was published on 90’s by McGeer and there are lots of related researches going on in the past few years. Keeping in mind the novelty of the concept, investigating the effects of structural parameters on walking performance and finding their optimums, simulating the biped and establishing a trend to its optimal design and build, and finally doing experimental researches, would be of a great concern. In this research, a deployed model of biped that can be built has been considered, and then its walking performance sensitivity such as efficiency, stability and robustness on uneven trains due to variation of structural parameters and their optimum limits have been investigated. It was shown that the foot arc radius and center of mass height have the most important effect on walking performance. After comparing the results with previous researches and doing simulations in MSC.ADAMS software, an optimum design trend has been suggested. At the end based on experimental results, it was shown beside optimization of structural parameters, considering the impact condition as well would be very important to achieve optimal walking.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله سید محمد هادی ساداتی | seyyed mohammad hadi
دانشجو کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

مهیار نراقی |
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر پلی تکنیک تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی امیرکبیر (Amirkabir university of technology)

عبدالرضا اوحدی همدانی | ohadi hamedani
دانشیار دانششکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر پلی تکنیک تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی امیرکبیر (Amirkabir university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1537_960e9a6c10f46a0f9232e205a8350794.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228917.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات