این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۲، شماره ۵، صفحات ۱۲-۲۱
عنوان فارسی معادلات دینامیک معکوس منیپولاتور با پایه متحرک غیرهولونومیک با استفاده از فرمولاسیون گیبس-اپل بازگشتی
چکیده فارسی مقاله هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می‌باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخ‌ها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخ‌ها در این مقاله لحاظ گردیده است. در تمامی عملیات ریاضی صورت گرفته به منظور کاهش حجم محاسبات، تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این فرمولاسیون در استخراج و حل سیستم‌ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای پنج مفصل دورانی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می‌گردد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله منیپولاتور متحرک، غیرهولونومیک، بازگشتی، گیبس-اپل،
عنوان انگلیسی Inverse dynamics of nonholonomic wheeled mobile robotic manipulators using recursive Gibbs-Appell formulation
چکیده انگلیسی مقاله The main purpose of this paper is to derive the inverse dynamic equation of motion of n-rigid robotic manipulator that mounted on a mobile platform, systematically. To avoid the Lagrange multipliers associated with the nonholonomic constraints the approach of Gibbs-Appell formulation in recursive form is adopted. For modeling the system completely and precisely the dynamic interactions between the manipulator and the mobile platform as well as both nonholonomic constraints associated with the no-slipping and the no-skidding conditions are also included. In order to reduce the computational complexity, all the mathematical operations are done by only 3×3 and 3×1 matrices. Also, all dynamic characteristics of a link are expressed in the same link local coordinate system. Finally, a computational simulation for a manipulator with five revolute joints that mounted on a mobile platform is presented to show the ability of this algorithm in generating the equation of motion of mobile robotic manipulators with high degree of freedom.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Mobile manipulator, Nonholonomic, Recursive, Gibbs-Appell
نویسندگان مقاله محرم حبیب نژاد کورایم | habibnejad korayem
استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

علی محمد شافعی | ali mohammad
دانشجوی دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1518_e0618e44ca6d6977afeaeb87e350174f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228927.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات