این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۲، شماره ۴، صفحات ۱۰۵-۱۱۹
عنوان فارسی سینماتیک مستقیم دو ربات موازی ۴RRUR با دو ساختار هندسی متفاوت و یک ربات ۴RUU
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، سینماتیک مستقیم حالت خاصی از مکانیزمهای موازی "4R"R'R'R"R و '4R"R"R"R'R و "4R"R"R'R'R که به ترتیب منجر به دو ربات موازی فضایی 4 درجه آزادی با دو ساختار هندسی متفاوت به نام 4RRUR و یک ربات موازی فضایی 4 درجه آزادی به نام 4RUU گردیده‌اند، مورد مطالعه قرار گرفته است. این مکانیزمها حاصل سنتز انجام شده بر روی مکانیزمهای موازی 4 درجه آزادی با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی می‌باشند. هر یک از این رباتها، از چهار زنجیره سینماتیکی یکسان و هر زنجیره، از پنج مفصل لولایی تشکیل شده است. راستای مفاصل لولایی در این سه ربات، با یکدیگر متفاوت بوده و باعث ایجاد سه ساختار هندسی مختلف گردیده است. تحلیل مسأله‌ی سینماتیک مستقیم این رباتهای موازی، در فضای اقلیدسی سه بعدی انجام گرفته و در نهایت نشان داده شده است که یک چندجمله‌ای جبری تک متغیره از درجه 344، 462 و 8، به ترتیب مبین سینماتیک مستقیم هر یک از رباتها می‌باشد. همچنین، نتایج بدست آمده با شبیه‌سازی نیز مورد مقایسه قرار گرفته است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Forward kinematic problem of two 4-RRUR with different geometric structures and one 4-RUU parallel robots
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, the forward kinematic of the special cases of 4- R" R' R' R" R", 4- R" R" R" R' R' and 4- R" R" R' R' R" parallel mechanisms that respectively lead to two 4- R R U R with different geometric structures and one 4- R U U spatial 4-DOF parallel robots has been studied. They are originated from the type synthesis of 4-DOF parallel mechanisms with motion patterns of 3 T1R. Each of them is composed of four kinematic chains and each chain consists of five revolute joints. The directions of revolute joints have been different with each others that create three different geometrical structures. The forward kinematic problem is done in three dimensional Euclidean space and finally, a univariate mathematical expression of degree 344, 462 and 8 is indicated the forward kinematic problem of each parallel robot. Also, the results are compared with simulations.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله پیام ورشوی جاغرق | varshoei jaghargh
دانشگاه بوعلیسینا

داود نادری |
استادیار مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه بوعلی سینا (Bu ali sina university)

مهدی طالع ماسوله | tale masouleh
استادیار مهندسی مکانیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1511_bcabcbbb0ba86a7246bb0b95739053e3.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228949.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات