این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۲، شماره ۳، صفحات ۱-۱۰
عنوان فارسی کاربرد روش گیبس-اپل بازگشتی در استخراج معادلات حرکت ربات با مفاصل دورانی-کشویی
چکیده فارسی مقاله معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات‌ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می‌باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می‌گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. بر اساس فرمولاسیون استخراجی الگوریتمی ارائه گردیده است که به طور بازگشتی و سیستماتیک به استخراج معادلات حرکت ربات مذکور می‌پردازد. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل سیستم‌ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای سه مفصل دورانی-کشویی می‌باشد؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می‌گردد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات، گیبس-اپل، بازگشتی، دورانی-کشویی،
عنوان انگلیسی Application of Recursive Gibbs-Appell Formulation in Deriving the Motion Equation of Revolute-Prismatic Joints
چکیده انگلیسی مقاله The equation of Motion by Gibbs - Appell formulation has been used the least for deriving the dynamic equations of manipulator robots. So, in this paper a new systematic method for deriving the equation of motion of n - rigid robotic manipulators with revolute - prismatic joints (R - P - J) is considered. The equation of motion for this robotic system is obtained based on (G - A) formulation. All the mathematical operations are done by only 3×3 and 3×1 matrices. Also, all dynamic characteristics of a link are expressed in the same link local coordinate system. Based on the developed formulation, an algorithm is proposed that recursively and systematically derives the equation of motion. Finally, a computational simulation for a manipulator with three (R - P - J) is presented to show the ability of this algorithm in deriving and solving high degree of freedom of robotic system.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله robot, Gibbs-Appell, Recursive, Revolute-Prismatic
نویسندگان مقاله محرم حبیب نژاد کورایم | habibnejad korayem
استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

علی محمد شافعی | ali mohammad
دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1487_86ad3072532c751042f0f750b88cdba7.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228954.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات