این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۲، شماره ۱، صفحات ۹۸-۱۰۵
عنوان فارسی روش نوین در کالیبراسیون حلقه بسته یک ربات پنج درجه آزادی
چکیده فارسی مقاله هدف از این مقاله کالیبراسیون یک ربات پنج درجه آزادی M‏itsubishi با استفاده از روش حلقه بسته می باشد. در این روش اطلاعات زوایای ربات برای کالیبراسیون استفاده خواهد شد. در روش حلقه بسته بایستی بتوان با محدود نمودن کارگیر ربات در نقطه مشخصی مفاصل آنرا به حرکت در آورد، اما با توجه به اینکه ربات درجات آزادی محدودی دارد نمی توان کارگیر آنرا مستقیماً به زمین وصل کرد تا حلقه بسته‌ای تشکیل شود و زوایای آن آزادانه بحرکت درآیند. به همین علت از میله ای که دارای دو مفصل کروی در دو انتهای آن است استفاده می شود. مشکل اصلی در این روش حذف زوایایی است که نمی توان آنها را مستقیما" اندازه گرفت. در واقع در کالیبراسیون حلقه بسته بایستی زوایایی را که نمی توان بطور مستقیم اندازه گرفت را بر حسب زوایایی که می‌توان اندازه گرفت محاسبه کرد و یا آنها را حذف نمود. در این مقاله از یک روشی ابداعی استفاده می شود که به راحتی بتوان زوایایی را که نمی توان اندازه گرفت را حذف کرد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کالیبراسیون، سینماتیک حلقه بسته، ربات صنعتی،
عنوان انگلیسی A Novel Closed-Loop Calibration of a 5-DOF Robot Manipulator
چکیده انگلیسی مقاله This paper presents the closed-form calibration procedure of a 5-Dof Mitsubishi robot. In this method only the joint angle information is required. But due to the limitation of the robot degrees of freedom it is not possible to attach the end-effector of the robot directly to the ground; however, we can use a bar with two ball end joints for this purpose. By doing this, the robot can move freely in space. The most limiting factor of the closed-loop calibration of robot is that we cannot measure the non-moving joints, and we have to use other joint to estimate the motion of these joints. A novel approach to estimate the non-moving degrees of freedom are presented in the paper that can be extended to other robots. Experimental results validate the proposed method and the deviation of the joint parameters compared with the nominal values of the robot parameters delivered in the catalogue is very limited and are in an acceptable ranges.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Calibration, Closed-loop Kinematics, Industrial Robot
نویسندگان مقاله مجید محمدی مقدم | mohammadi moghaddam
دانشکده فنی و مهندسی - بخش مکانیک - دانشگاه تربیت مدرس
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تربیت مدرس (Tarbiat modares university)

محمدرضا ارباب تفتی | mohammad reza
دانشگاه تربیت مدرس
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تربیت مدرس (Tarbiat modares university)

شهرام شهریاری |
دانشگاه تربیت مدرس
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تربیت مدرس (Tarbiat modares university)

سید علی اصغر حسینی | seyed ali asghar
دانشگاه تربیت مدرس
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تربیت مدرس (Tarbiat modares university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1467_0209d3e0179c8e5668174972e2daea56.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228991.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات