این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۱، شماره ۲، صفحات ۱۵۹-۱۷۵
عنوان فارسی طراحی مسیر بازوی مارگون کابلی صفحه‌ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی پرواز پرندگان
چکیده فارسی مقاله در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه‌ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده است. نتایج حاصل از بهینه‌سازی توسط این روش، با نتایج حاصل از بهینه‌سازی با الگوریتم ژنتیک مقایسه شده است. در یافتن پاسخ سینماتیک معکوس با یک مسئله بهینه‌سازی چند هدفه روبرو شده که برای حل آن از دو روش ترکیب وزنی توابع و روش پرواز پرندگان برداری استفاده شده است. در استراتژی دوم، الگوریتم جدید پرواز پرندگان هیبریدی معرفی شده است. در این الگوریتم اعداد پیوسته و گسسته در یک ذره، کنار هم قرار گرفته تا یک ذره هیبریدی را شکل دهند. در پایان نتایج دو استراتژی با یکدیگر مقایسه شده تا برتری روش پرواز پرندگان هیبریدی مشخص شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Path Planning for a Planar Hyper-Redundant Manipulator with Lockable Joints Using Particle Swarm Optimization
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, the problem of path planning for a special hyper-redundant manipulator with lockable joints is solved using particle swarm optimization. Two strategies have been used. In the first strategy, the path-planning problem is solved in two stages; first, the inverse kinematics of manipulator is solved with continuous PSO and then the sequence of switching is optimized by modified discrete PSO. The results of discrete PSO are compared to discrete GA to show the effectiveness of the discrete PSO. In order to implement multi-objective optimization in inverse kinematics calculation, linear fitness function and Vector Evaluated PSO (VEPSO) are used. In the second strategy, a novel approach in particle swarm optimization is proposed. In this approach, the integer and continuous value numbers are joined together in a single particle to form a hybrid particle. The results of two strategies were compared to show the convergence speed and performance of the second strategy which was proposed here.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علی طاهری فر |
دانشگاه شریف

حسن سالاریه |
استادیار دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک

آریا الستی |
استاد دانشگاه شریف

مهرداد بروشکی |
استادیار دانشگاه شریف

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1428_72aa38cf283b441397ed75c6f6812d1f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-229023.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات