این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۱، شماره ۱، صفحات ۴۳-۵۱
عنوان فارسی طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک
چکیده فارسی مقاله نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایه متحرک، موجب بروز عکس‌العمل در پایه مزبور می‌گردد، که موجب حرکت ناخواسته پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومنتم در غیاب نیروها و گشتاورهای خارجی، به حل معادلات مومنتم زاویه¬ای ناشی از حرکت بازوان ربات پرداخته می‌شود. با تعریف نگاشت فضای تهی عکس¬العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی، سرعت¬های مفصلی را در فضای تهی عکس¬العمل تصویر می¬کنیم، تا سرعتهای مفصلی در این فضا بدست آید. با انتگرال¬گیری عددی از سرعت¬های مفصلی در فضای تهی عکس¬العمل، چگونگی حرکت در فضای مفصلی بدون عکس¬العمل بدست می¬آید. با حرکت بازوهای ربات با این سرعت‌ها و حرکت¬های مفصلی طراحی شده، مومنتم زاویه¬ای مجموعه صفر باقی مانده و با توجه به عدم اعمال نیروها و گشتاورهای عکس‌العملی بر روی پایه متحرک، تغییرات موقعیت و وضعیت پایه مزبور صفر خواهد ماند
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی zero reaction path planning for mobile robot arms
چکیده انگلیسی مقاله The inertial forces and moments, due to the motion of robotic arms installed on a mobile base, lead to reaction forces on the moving base which may cause its unexpected motion. In this article, a method of designing a path of motion in the Cartesian space between the initial and final positions is presented which guarantees no reaction on the moving base. To this end, developing the system dynamics model, the moment equations are derived. Based on the conservation of momentum in the absence of any external force and moments, the angular motion due to the motion of robotic arms is solved. Then, based on the definition of reaction null-space map for dynamic coupling matrix, the joint speeds are projected to the reaction null-space, to obtain the joint speeds in this space. Next, using numerical integration of the obtained joint rates, the motion in the joint space with no reaction on the base is obtained. Therefore, motion of robotic arms according to these joint specifications, the total momentum of the system remains zero, and due to no reaction forces applied on the moving base, its position and attitude remains unchanged.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله سید علی اکبر موسویان | seyed ali akbar
دانشگاه خواجه نصیر - دانشکده مکانیک
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی (Khajeh nasir toosi university of technology)

اکبر دانشور |
دانشگاه خواجه نصیر - دانشکده مکانیک
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی (Khajeh nasir toosi university of technology)

مجتبی مرادی |
دانشجو

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1408_31b738df5b47ff355fbfc1470d665468.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-229027.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات