این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۰، شماره ۴، صفحات ۷۵-۸۴
عنوان فارسی طراحی مسیر بهینه و بدون برخورد بازوی مکانیکی در حضور موانع بیضی‌گون با استفاده از الگوریتم ژنتیکی
چکیده فارسی مقاله چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه‌بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی‌گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به‌منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله‌ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انجام انطباق منحنی با چند جمله‌ای درونیاب تعیین می‌کند تا با استفاده از آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه‌سازی، کارایی و توانایی روش ارائه شده را نشان می‌دهد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Optimal Trajectory Planning and Obstacle Avoidance of a Manipulator in the Presence of Ellipsoidal Obstacles Using Genetic Algorithms
چکیده انگلیسی مقاله Abstract - In this paper, an optimal trajectory planning method is presented for robot manipulators with multiple degrees of freedom in 3D space using a new analytical technique for collision avoidance in the presence of ellipsoidal obstacles. To generate the robot’s trajectory, a genetic algorithm with a fuzzy mutation rate is introduced to have a quick access to optimal solutions in a complex workspace. A cubic spline interpolation polynomial is applied to approximate trajectories in the joint space. In order to optimize the objective function, the genetic algorithm determines a number of interior points for curve fitting using interpolation polynomials. The performance of the proposed technique is demonstrated by simulations.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمود کریمی |
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی (Khajeh nasir toosi university of technology)

فرید نجفی |
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی (Khajeh nasir toosi university of technology)

مصطفی غیور |
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی اصفهان (Isfahan university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1404_67186f82ed3c6c2ed2c822635789e9f7.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-229039.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات