این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۶، شماره ۱، صفحات ۱۳-۳۰
عنوان فارسی طراحی، ساخت وکنترل ربات عبورکننده از پله‌ها و موانع (MSRox)
چکیده فارسی مقاله - MSRox یک ربات متحرک چرخ‌دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات‌های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می‌آید‌- توانایی عبور از پله‌ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف‌پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به‌وجود می‌آید. این ربات که 450 قطعه مختلف دارد، با طول 9/82، و پهنای 1/54 و ارتفاع 2/29 سانتیمتر برای عبور از پله‌هایی با ارتفاع 10 و عمق 15 سانتیمتر طراحی شده است. این ربات با همین ابعاد توانایی عبور از پله‌هایی با حداکثر ارتفاع 17 سانتیمتر و با عمق نامحدود را نیز دارد. در این مقاله نتایج حاصل از طراحی و مدل‌سازی کامپیوتری ربات همراه با سیستمهای حرکتی و قابلیتهای مختلف MSRox توضیح داده می‌شود نتایج آزمایشگاهی حاصل از عبور MSRox از پله‌های مختلف و مقایسه آنها با ربات‌هایی که تاکنون در دنیا به منظور عبور از پله‌ها و موانع ساخته شده‌، بررسی می‌شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله عبور کننده از پله و مانع چرخ‌دار، کلید واژگان، ربات متحرک،
عنوان انگلیسی Design, Manufacturing and Control of Stairs and Obstacles Traversing Robot (MSRox)
چکیده انگلیسی مقاله Abstract MSRox is a wheeled mobile robot with two actuated degrees of freedom that has smooth motion on flat surfaces, and has the capability of climbing stairs and traversing obstacles and flexibility toward uphill, downhill and slope surfaces. MSRox with 82.916 cm in length, 54.10 cm in width and 29.249 cm in height has been designed to climb stairs with 10 cm in height and 15 cm in width; nevertheless, it has the capability of climbing stairs up to about 17 cm in height and unlimited width. In this paper, the motion systems and the capabilities of MSRox are described. Furthermore, experimental results of stair climbing and comparison of the results with others are presented.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Keywords, Mobile Robot, Smart, Stair Climber, Wheeled
نویسندگان مقاله مجید محمدی مقدم | mohammadi moghaddam
دانشگاه تربیت مدرس
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تربیت مدرس (Tarbiat modares university)

محسن مرادی دالوند | moradi dalvand
دانشگاه تربیت مدرس
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تربیت مدرس (Tarbiat modares university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_1332_e870ea4cf7a4dddbc99d631096ebdd0e.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-229087.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات