این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۲۱، شماره ۱۱، صفحات ۷۸۳-۷۹۵
عنوان فارسی مدلسازی و شناسایی دینامیک ربات ارس دیاموند: ربات جراح عمل ویترورتینال چشم
چکیده فارسی مقاله استخراج مدل دینامیکی دقیق بازوان رباتیکی به‌منظور استفاده در فرایند طراحی ربات، کنترل، کالیبراسیون و شناسایی خطا امری ضروری است. به‌منظور استخراج مدل دینامیکی دقیق از بازوان رباتیکی، نیاز است تا تمامی ترم‌های مؤثر بر دینامیک ربات مورد بررسی قرار گرفته و سپس پارامتر‌های دینامیکی ربات با سازگاری فیزیکی مناسب مورد شناسایی قرار گیرند. در این مقاله، در ابتدا سینماتیک ربات موازی کروی ارس دیاموند، که به‌منظور عمل ویترورتینال چشم‌پزشکی توسعه داده شده است، مورد مدل‌سازی قرار گرفته، سپس با ارائه فرمول‌بندی مبتنی بر اصل کار مجازی، فرم خطی از مدل دینامیکی ربات حاصل‌شده و نتایج با استفاده از نرم‌افزار سیم مکانیکس متلب مورد صحت سنجی قرار می‌گیرند. افزون بر این، سایر ترم‌های مؤثر بر دینامیک ربات بررسی و مدل‌سازی شده و با استفاده از فرم خطی دینامیک ربات و درنظرگرفتن قید‌های فیزیکی مناسب، پارامترهای دینامیکی ربات توسط روش کمترین مربعات با سازگاری فیزیکی مناسب شناسایی می‌شوند. درنهایت، با استفاده از معیار درصد سازگاری ریشه میانگین مربعات خطای نرمال شده و استفاده از مسیرهای مختلف حرکت ربات، کیفیت پارامترهای دینامیکی شناسایی‌شده مورد ارزیابی قرار می‌گیرند. نتایج صحت سنجی تجربی نشان‌دهنده تخمین هفتاد و پنج درصدی گشتاور ربات و مثبت معین شدن ماتریس جرمی ربات بوده، که استفاده از کنترلرهای مدل مبنای رایجی نظیر گشتاور محاسبه‌شده، به‌منظور کنترل دقیق حرکت ربات در عمل جراحی ویترورتینال چشم را میسر می‌سازد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات‌های موازی کروی،فرم خطی دینامیک ربات‌های موازی کروی،شناسایی دینامیک ربات‌ها با سازگاری فیزیکی،کالیبراسیون دینامیکی ربات‌های موازی کروی
عنوان انگلیسی Dynamic Modeling and Identification of ARAS-Diamond: A Vitreoretinal Eye Surgery Robot
چکیده انگلیسی مقاله Deriving the accurate dynamic model of robots is pivotal for robot design, control, calibration, and fault detection. To derive an accurate dynamic model of robots, all the terms affecting the robotchr('39')s dynamics are necessary to be considered, and the dynamic parameters of the robot must be identified with appropriate physical insight. In this paper, first, the kinematics of the ARAS-Diamond spherical parallel robot, which has been developed for vitreoretinal ophthalmic surgery, are investigated, then by presenting a formulation based on the principle of virtual work, a linear form of robot dynamics is derived, and the obtained results are validated in SimMechanics environment. Furthermore, other terms affecting the robot dynamics are modeled, and by using the linear regression form of the robot dynamics with the required physical bounds on the parameters, the identification process is accomplished adopting the least-squares method with appropriate physical consistency. Finally, by using the criteria of the normalized root mean squared error (NRMSE) and using different trajectories, the accuracy of the identified dynamic parameters is evaluated. The experimental validation results demonstrate a good fitness for the actuator torques (about 75 percent),  and a positive mass matrix in the entire workspace, which allows us to design the common model-based controllers such as the computer torque method, for precise control of the robot in vitreoretinal ophthalmic surgery.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Spherical Parallel Robots,Linear form of Spherical parallel Robot Dynamics,Dynamic Identification of Robots with Physical Consistency,Dynamic Calibration of Spherical Parallel Robots
نویسندگان مقاله علی حسنی | Ali Hassani
Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS), Faculty of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology
گروه رباتیک ارس، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

عباس بطالبلو | Abbas Bataleblu
Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS), Faculty of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology
گروه رباتیک ارس، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

سید احمد خلیل پور سیدی | Seyed Ahmad Khalilpour
Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS), Faculty of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology
گروه رباتیک ارس، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

حمیدرضا تقی‌راد | Hamid D. Taghirad
Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS), Faculty of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology
گروه رباتیک ارس، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-62201-1&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات