این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۲۲، شماره ۷، صفحات ۴۲۹-۴۳۹
عنوان فارسی مدلسازی دینامیکی و شبیه‌‌سازی سه بعدی یک چهارپره به هنگام انتقال محموله آویزان به کابل با قابلیت تولید نیروهای تصادفی
چکیده فارسی مقاله در این پژوهش، به مدلسازی دینامیکی سه بعدی یک چهارپره حامل با کابل در حضور بار‏ مولد نیروهای تصادفی پرداخته می‏‌شود. در بسیاری موارد عملی با محموله‏‌هایی سروکار داریم که بر مبنای دینامیک ذاتی خود یا برهمکنش با محیط قادر به تولید نیروهای نوسانی با دامنه و فرکانس تصادفی هستند که این موضوع می‌‏تواند به شدت دینامیک سامانه حامل را تحت تاثیر قرار دهد. نوآوری پژوهش حاضر، درنظرگیری این نیروها و نمایش تاثیر آنها بر دینامیک چهارپره است. همچنین جهت انطباق بهتر مدل با سامانه واقعی، فرض می‌‏شود که نقطه اتصال کابل منطبق بر مرکز ثقل پرنده نبوده و اینرسی کابل در فرایند مدلسازی در نظر گرفته می‏‌شود. در این راستا، معادلات حرکت سامانه بر مبنای هر دو روش اولر-لاگرانژ و نیوتن-اولر استخراج خواهند گردید. پس از دستیابی به معادلات حرکت، صحت مدل دینامیکی در سه مرحله مورد بررسی قرار می‏‌گیرد. در گام نخست با انجام شبیه‏‌سازی، اعتبار مدل غیرخطی مورد سنجش قرار گرفته و تحلیل دینامیکی صورت می‏‌پذیرد.  در گام بعد با ارزیابی ساختار مدل، نشان داده می‌‏شود که معادلات حرکت برخی ویژگی‏‌های ساختاری یک مدل دینامیکی مطلوب را برآورده می‌‏نماید. سپس، با برابر صفر قرار دادن برخی پارامترها و متغیرها، نشان داده می‏‌شود که مدل‏‌های ساده‏‌تر ارائه شده در برخی مراجع را می‌‏توان از مدل جامع مذکور بدست آورد. در آخر به بحث و نتیجه‏‌گیری حاصل از کار پرداخته خواهد شد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله مدلسازی دینامیکی،شبیه‌سازی،چهارپره حامل،محموله آویزان به کابل،نیروهای تصادفی
عنوان انگلیسی 3-D Dynamic Modeling and Simulation of a Quadrotor Transporting Cable-Suspended Payload Generating Stochastic Forces
چکیده انگلیسی مقاله This paper focuses on 3-D dynamic modeling of a transport quadrotor with cable in the presence of load generating stochastic forces. In many practical cases, we are dealing with payloads that generate oscillating forces with random amplitude and frequency by their inherent dynamics or interacting with the environment. These forces can greatly affect the dynamics of the transport system. The innovation of the present study is to consider these forces and show their impact on quadrotor's dynamics. Furthermore, in order to make the model more compatible with the real system, it is assumed that the connection point of cable and quadrotor is not located on the center of gravity of flying vehicle and the cable's inertia is considered in the modeling process. To this end, the systems' equations of motion are derived based on both Euler-Lagrange and Newton-Euler methods. After obtaining equations of motion, the verification of the model is investigated in three steps. In the first step, by performing simulation, the validity of the nonlinear model is investigated and dynamical analysis is expressed. In the next step, by evaluating the structure of the model, it is shown that the equations of motion satisfy some structural features of a desirable dynamic model. Then, by setting some parameters and variables to zero, it is shown that simpler models provided in some references can be achieved from this comprehensive model. At the end, the conclusion of this work is presented.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Dynamic Modeling,Simulation,Transport Quadrotor,Cable-Suspended Payload,Stochastic Forces
نویسندگان مقاله میرشمس بهاء | Mirshams Baha
PhD Candidate of Flight Dynamics and Control - Aerospace Department - Sharif University of Technology
دانشجوی دکتری دینامیک پرواز و کنترل - دانشکده مهندسی هوافضا - دانشگاه صنعتی شریف

فریبرز ثقفی | Fariborz Saghafi
Associate Professor of Flight Dynamics and Control Group - Department of Aerospace Engineering - Sharif University of Technology
دانشیار گروه دینامیک پرواز و کنترل - دانشکده مهندسی هوافضا - دانشگاه صنعتی شریف

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-59386-2&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات