این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۲۳، شماره ۴، صفحات ۲۳۵-۲۴۷
عنوان فارسی مدلسازی رفتار عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی در شرایط آزاد و تعامل با محیط
چکیده فارسی مقاله عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی به عنوان عملگر­هایی با ایمنی و قابلیت تطبیق­پذیری بالا، بسیار قابل توجه محققان قرار گرفته­اند، به‌ طوری که آن­ها را به گزینه­ای ایده­آل برای ساخت تجهیزاتی که تعامل بالایی با انسان­ها دارند تبدیل کرده‌است. این ویژگی­های مثبت، مشکلاتی را نیز به همراه دارد. تطبیق­پذیری بالای ربات­های نرم به واسطه‌ درجات آزادی زیاد آن­ها فراهم شده و بدین ترتیب مدل­سازی آن­ها را به چالشی جدی برای پژوهشگران تبدیل کرده‌است. در این مقاله با به‌کارگیری روش اجزای صلب محدود، به مدل­سازی یک عملگر نرم خمشی با رشته­های تقویت­کننده که در تعامل با محیط قرار دارد، پرداخته شده‌است. استفاده از روش معرفی شده این امکان را فراهم آورده تا بتوان برای عملگرهای نرم پیوسته، روش­های مورد استفاده در مدل­سازی ربات­های صلب متداول مانند روش دناویت-هارتنبرگ را به کار گرفت. بنابراین در ادامه به کمک همین تئوری رفتار استاتیکی و دینامیکی عملگر نرم در حالت آزاد و در حضور نیروی خارجی تحلیل و بررسی شده و در نهایت با نتایج تجربی بدست آمده از یک عملگر ساخته شده، مقایسه شده‌است. نتایج بدست آمده نشان می­دهند که روش پیشنهادی در عین اینکه مدل ساده­ای را برای مقاصد بعدی مانند پیاده­سازی کنترل‌کننده ارائه می­کند، دارای خطای مدل‌سازی کمتر از 9 درصد می­باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات نرم،عملگر نرم خمشی،مدل‌سازی استاتیکی و دینامیکی،تعامل با محیط،روش اجزای صلب محدود
عنوان انگلیسی Behavior modeling of pneumatic soft bending actuators in free and contact conditions
چکیده انگلیسی مقاله Pneumatic Soft bending actuators as safe and highly adaptable robots are being considered by researchers, such that they become an ideal choice for making devices that interact more with humans. These advantages come along with several disadvantages. Their great adaptability is provided by their high degrees of freedom, and consequently, it makes the modeling a significant challenge for researchers. In this paper, the modeling of a soft fiber-reinforced bending actuator that is in contact with the environment has been conducted by utilizing the finite rigid element method. This method provides a context within which the modeling theories of traditional rigid robots, such as the Denavit-Hartenberg method, become usable for a soft continuum actuator. Therefore, in the following, resorting to this theory, the static and dynamic behavior of a soft actuator under the effect of the external load has been investigated and compared with the empirical results derived from a fabricated actuator. The results show a minimum accuracy of 9 percent, although being as simple as can be used for other purposes like implementing control systems based on that.  
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Soft Robot,Soft Bending Actuator,Static and Dynamic Modeling,Contact Condition,Finite Rigid Element Method
نویسندگان مقاله سپیده اکبری | Sepideh Akbari
Mecahnical Engineering Department, Amirkabir University of Technoogy
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

محمد هادی نامدار قلاتی | Mohammad Hadi Namdar Ghalati
Mecahnical Engineering Department, Amirkabir University of Technoogy
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

حامد غفاری راد | Hamed Ghafarirad
Mecahnical Engineering Department, Amirkabir University of Technoogy
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

سید مهدی رضاعی | Seyed Mehdi Rezaei
Mecahnical Engineering Department, Amirkabir University of Technoogy
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-21907-5&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات