این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۱، صفحات ۳۹۴-۴۰۲
عنوان فارسی طراحی مفهومی و مدل سازی یک مکانیزم رباتیکی‌ تطبیق‌پذیر با محرک آلیاژ حافظه‌دار به منظور بازرسی لوله ها و مجاری باریک
چکیده فارسی مقاله در این مقاله طراحی و تحلیل یک مکانیزم رباتیکی برای عبور از لوله‌های باریک به منظور بازدید از داخل لوله‌ها و یا انجام عملیات خاص مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از مکانیزمی که بتواند در طول لوله‌های با اقطار متفاوت آزادانه حرکت کرده و تطبیق‌پذیری مناسبی هنگام عبور از مسیرهای پیچیده و دارای خم لوله را داشته باشد، حائز اهمیت می‌باشد. لذا با به کارگیری یک مکانیزم ساده بر پایه استفاده از محرک آلیاژ حافظه‌دار، یک میکرو ربات جهت بازرسی از مجاری باریک طراحی گردیده که ضمن انعطاف‌پذیری خوب، تطبیق‌پذیری مناسبی در هنگام عبور از مسیرهای پیچیده را دارد. در این پژوهش سینماتیک و دینامیک ربات مورد تحلیل قرار گرفته و معادلات دینامیکی حرکت استخراج و در ادامه حل گردیده است. عملکرد ربات در محیط شبیه سازی توسط نرم افزارهای ادامز و متلب صحه گذاری گردیده است. در نهایت با استفاده از یک کنترلر مناسب مقدار نیروی رانشی مناسب به همراه نیروی عمودی بین چرخ‌های ربات و دیواره لوله کنترل شده است. نتایج شبیه سازی، موفقیت و کارائی مکانیزم رباتیکی ارائه شده در بازرسی لوله‌های واقعی دارای تغییر قطر در حالت افقی، عمودی و یا شیبدار را نشان می دهد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Conceptual design and modeling of an adaptable robotic mechanism actuated by shape memory alloy for inspection of low diameter pipes
چکیده انگلیسی مقاله In this study, design and analysis of a robotic mechanism, able to traverse low diameter pipes for inspection, maintenance or doing special tasks, has been addressed. Using a mechanism able to move properly along pipes with different diameter while having appropriate adaptability when passing complex routes or bends is so important. So, in this study, considering a simple mechanism based on utilizing shape memory alloy actuator, a micro-robot is designed for inspection of narrow pipes or channels. The robot has a suitable flexibility in addition to an appropriate adaptability for passing complex routes. The robot kinematics and dynamics is analyzed and dynamic equations of the robot are extracted and solved. The robot functionality in the simulation is verified through Adams and Matlab software. Finally, using a suitable controller the amount of robot traction force in addition to normal force between robot wheels and the inner surface of pipe has been measured and controlled. The simulation results predict the appropriate functionality and success of the robot in the inspection of pipes with varying diameter in horizontal, vertical or any other inclination state.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علیرضا هادی |
عضو هیئت علمی، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

آزاده حسنی |
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

خلیل عالی پور |
استادیار دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

جواد کوهسرخی |
استادیار دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_16076_9972061ac7f96233e2de8b042d6d593e.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-343482.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات