این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۱۲، صفحات ۳۲۳-۳۳۴
عنوان فارسی طراحی و بهینه سازی یک ربات کمکی پوشیدنی غیر فعال زانو بر اساس یک مکانیزم شش‌میله‌ای
چکیده فارسی مقاله در سال های‌ اخیر بیماریهای مرتبط با مفصل زانو مخصوصا در سالمندان گسترده شده است. از انجا که در حین انجام فعالیت های روزانه مانند راه رفتن و دویدن وزن بدن بر روی زانو انتقال داده می‌شود، احتمال آسیب دیدن این عضو بیشتر می‌باشد. این موضوع برای افراد سالمند با توجه به ضعف عضلانی از اهمیت بیشتری برخوردار است به طوری که بیشتر افراد سالمند از بیمارهای مرتبط با زانو رنج می‌برند. یکی از راه‌های کمک به این افراد جهت بازیابی توانایی مفصل زانو خود، استفاده از وسائل کمکی در کنار زانو به عنوان یک وسئله پوشیدنی می‌باشد. به منظور افزایش توان مفصل زانو در افراد آسیب دیده، در این مقاله ربات پوشیدنی غیر‌فعال طراحی گردیده است. اساس این ربات استفاده از المان‌های انعطاف پذیر جهت افزایش توان در بخشی از حرکت در مفصل زانو می‌باشد. این ربات با بهره‌گیری از یک مکانیزم شش میله‌ای استفنسون II توسعه داده شده است. استفاده از این مکانیزم در ربات سبب می‌گردد که هم حرکتی مشابه مفصل زانو یعنی دوران و انتقال همزمان ایجاد گردد و هم امکان افزودن المان‌های انعطاف‌پذیر را جهت افزایش قابلیت ربات پوشیدنی فراهم گردد. با انجام تحلیل های سینماتیکی و همچنین استخراج معادلات دینامیکی و اعتبار سنجی معادلات استخراج شده، عملکرد ربات پوشیدنی طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است. مقایسه توان زانو برای حالتی که ربات پوشیدنی بر روی پا نصب شده است با یک انسان در طول راه رفتن نشان می‌دهد که زانو برای طی حرکت باید انرژی کمتری را مصرف نماید.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Design and optimization of a passive assistive wearable robot for knee joint based on a six-bar mechanism
چکیده انگلیسی مقاله In recent years, knee diseases are spread especially in elderly people. Since performing daily activities such as walking and running, the knee supports the weight of the body, there is more likely to be injured. This issue is more important for elderly people who have weak muscles and almost all elderly people suffer from knee pain. One way to help this people in order to move normally is to use a wearable device to aid the knee. In this article, a passive wearable robot will be designed to improve the strength of the elderly who suffers from the knee pain. The robot uses the compliance elements to increase the power of the knee joint in parts of a cycle. This robot will be developed based on a Stephenson II six-bar mechanism. Using this mechanism has the advantage of producing the similar motion to a knee. In other words, this mechanism produces the linear and rotational motions simultaneously. Additionally, more compliance elements can be added to improve the performance of the wearable robot. The optimal dimensions of the robot will be Through the kinematics analysis and also the derivation of the dynamics equations and the numerical validations of these equations, the performance of the robot will be considered. The performance of the robot mounted on the leg is compared with the human. Obtained results show that the less power is required when a wearable robot is used. This proves the merits of the designed robot to be used for the elderly.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله حسن ظهور |
استاد دانشگاه شریف

صفورا طهماسبی |
دانشجو

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_15873_9e37abbf2b1c72b9c1328f4381dcaa64.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-343520.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات