این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۶، شماره ۱۱، صفحات ۴۱۷-۴۲۸
عنوان فارسی طراحی و بهینه‌سازی زنجیره انتقال قدرت مفصل مچ یک ربات انسان‌نما
چکیده فارسی مقاله با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل‌های جدید ربات‌های انسان‌نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان‌نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده‌اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمونیک درایو و برای دوران مچ حول محور عرضی، از مکانیزم رولراسکرو استفاده شده است. جهت صحه‌گذاری بر روند طراحی، نتایج شبیه سازی حرکت ربات با داده های تجربی مقایسه شده‌اند و در نتیجه این روند، مدل دینامیکی با تقریب خوبی با مدل واقعی ربات مطابقت پیدا کرده است. سپس، به منظور ایجاد طراحی مسیر پایدار ربات، از الگوریتم فراابتکاری ژنتیک برای بهینه سازی پارامترهای موثر حرکت ربات براساس تابع هدفی که ماکزیمم گشتاور مفصل زانو را حداقل می‌کند، استفاده شده است. این فرآیند بهینه‌سازی در حرکت مستقیم‌الخط ربات بر روی سطح صاف اعمال شده و در نتیجه این روند، پارامترهای طراحی مسیر بهینه برای مکانیزم پیشنهادی به نحوی بدست آمده‌اند که منجر به کاهش گشتاورهای مفاصل پائین‌تنه ربات نسبت به ربات سورنا3 شده‌اند. همچنین، مکانیزم پیشنهادی با کاهش جرم کف پا، استفاده از موتورهای سبک‌تر و نیز رسیدن به سرعت‌های بالاتر برای ربات را ممکن می سازد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Design and Optimization of Ankle Joint Actuating Mechanism of a Humanoid Robot
چکیده انگلیسی مقاله Due to necessity of increasing performance in new generations of the humanoid robots, in this paper, a novel power transmission mechanism to actuate the ankle joint of a humanoid robot is presented in order to increase the motion speed of SURENAIII humanoid robot. Also, the energy consumption of the proposed and the previous mechanisms are studied. In the proposed mechanism, the actuators of the ankle joint are located in the shank link. Then, a combined timing belt-pulley and a harmonic drive module are exploited for power transmission for the pitch joint. Also, the roll joint drive has employed a roller screw. In order to validate the design procedure, the simulation results of the robot are compared with the experimental data. The results reveal that the dynamic model is fairly matched to the real behavior of the robot. Also, the revolutionary genetic algorithm is employed to optimize the effective path planning parameters with respect to the minimum knee joint torque. This optimization procedure which is employed in robot walking on flat terrains consist of straight motion, ensures the robot's stability. As a result, the optimal path planning parameters for proposed mechanism are obtained in such a way that has decreased the actuating torques of lower-body of SURENAIII. Also, the proposed mechanism can achieve using lighter motors and getting the robot faster by means of mass reduction of foot.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله مهیار اشکواری |
عضو مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته

عقیل یوسفی کما | yousefi koma
رئیس مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

مسعود شریعت پناهی |
استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

حسین کشاورز |
عضو مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_15705_a406345c3f4f2e9b3cdf1aa868c128a6.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-343576.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات