این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۲۳، شماره ۷، صفحات ۴۲۴-۴۳۷
عنوان فارسی کنترل پایدارساز زاویه ای تحمل پذیر عیب بلادرنگ یک کوادروتور در حضور عیب عملگر
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، کنترل تحمل‌پذیر عیب زمان محدود برمبنای الگوریتم مد لغزشی به عنوان یک روش کنترلی مقاوم برای کنترل پایدارساز زاویه­­ای سیستم کوادروتور در حضور عیب عملگر و عدم­ قطعیت ارائه شده است. کنترل­کننده بر مبنای مدل غیرخطی کوادروتور طراحی شده و تحلیل پایداری آن برمبنای تئوری لیاپانوف انجام گرفته است. همچنین با توجه به برخی نقاط ضعف سنسورهای ممز مانند نویزپذیری نسبتاً بالا و خطای بایوس، به منظور ترکیب داده‌های سنسورها و کاهش اثرات نویز و خطا روی داده­های خروجی، فیلتر کالمن توسعه­یافته طراحی و پیاده­سازی شد. به منظور اعتبارسنجی عملکرد کنترل‌کننده، آزمایش‌های عملی بر روی یک نمونه آزمایشگاهی مقیاس کامل کوادروتور به صورت بلادرنگ پیاده­سازی شد. ارزیابی عملکرد استراتژی طراحی شده در سناریوهای مختلفی از قبیل تست در حالت بدون عیب عملگر، با وجود عیب جزئی در عملگر و عدم قطعیت در پارامترهای کوادروتور انجام شده است. نتایج آزمایشگاهی حاکی از برتری استراتژی تحمل­پذیر مد لغزشی نسبت به خطی­سازی پسخورد در حضور عیب­های مختلف و اثرات عدم قطعیت می­باشند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کوادروتور،پایدارسازی زاویه‌ای،کنترل تحمل‌پذیر عیب،الگوریتم مد لغزشی،فیلتر کالمن،
عنوان انگلیسی Real-time Fault Tolerant Attitude Stabilization Control of a Quadrotor in the Presence of Actuator Fault
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, a finite-time fault tolerant controller based on sliding mode algorithm, as a robust control method, is presented to control the attitude stabilization of the quadrotor system in the presence of actuator fault and uncertainty. The controller is designed based on the nonlinear model of a quadrotor and its stability analysis is performed according to the Lyapunov stability theorem. Also, regarding some weaknesses of MEMS sensors such as partly high noise and bias error, an extended Kalman filter is designed and implemented in order to merge sensors data and reduce the noise effect on the outputs. To validate the controller performance, the experimental tests is implemented on a full-scale quadrotor in real-time. The evaluation of the designed strategy is carried out in different scenarios, no fault in the actuators and a partial loss of effectiveness of an actuator as well as uncertainty in the quadrotor parameters. The experimental results reveal the superiority of the sliding mode tolerant strategy over feedback linearization in the presence of various faults and uncertainty effects.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله کوادروتور,پایدارسازی زاویه‌ای,کنترل تحمل‌پذیر عیب,الگوریتم مد لغزشی,فیلتر کالمن
نویسندگان مقاله هادی اشعریون |
هیات علمی دانشکده مهندسی برق دانشگاه شهید بهشتی

محمد جهانشاهی فر |
دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی برق دانشگاه شهید بهشتی

احسان داودی |
دانشگاه شهید بهشتی

محمود مزارع |
دانشگاه شهید بهشتی

نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_11301_cc7adcef4188628937c33722cffb2e9a.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات