این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۵، صفحات ۵۲-۶۲
عنوان فارسی طراحی و ساخت رابط کاربری هپتیکی مبتنی بر حرکات سر به‌منظور کمک به معلولین قطع نخاع گردنی
چکیده فارسی مقاله افرادی با درجه معلولیت بالا نظیر بیماران قطع نخاع گردنی، برای انجام کارهای روزمره و رفع نیازهای خود تا حد زیادی به اطرافیانشان وابسته هستند و این موضوع کیفیت زندگی این افراد و اطرافیان آن‌ها را کاهش می‌دهد. فناوری‌هایی نظیر رباتیک می‌تواند با کمک به این افراد آن‌ها را تا حدودی در رفع نیازهای روزمره یاری دهد. اولین گام در طراحی ربات‌هایی که بتوانند به معلولین کمک نمایند، طراحی رابط کاربری است که بتواند فرمان‌های فرد معلول را دریافت کرده و آن‌ها را به ربات منتقل نماید. در این مقاله طراحی و ساخت یک رابط کاربری هپتیکی به‌منظور کمک به بیماران قطع نخاع گردنی ارائه شده است. در این رابط کاربری، حرکات سر کاربر توسط یک حسگر ژیروسکوپ اندازه‌گیری شده و به محیط کامپیوتری که بازوی رباتیک در آن شبیه‌سازی شده است، فرستاده می‌شود. در ادامه بازو با استفاده از این زوایا و طبق الگوی نوینی، کنترل می‌گردد. همچنین برای ایجاد بازخورد فیزیکی از محیط برای کاربر، یک واحد هپتیکی نیز طراحی و ساخته شده تا میزان سنگینی اشیاء گرفته شده توسط بازو و همچنین برخورد بازو با موانع برای کاربر به‌صورت فیزیکی، از طریق ایجاد گشتاور مقاوم در برابر حرکت سر، قابل‌درک باشد. برای ارزیابی عملکرد رابط کاربری هپتیکی، سه نوع آزمون طراحی و بر روی دو کاربر اجرا شده است. در آزمون تشخیص برخورد بازو با مانع 100 درصد آزمون‌ها، در آزمون تشخیص وزن اجسام سبک و سنگین 83 درصد و در آزمون تشخیص وزن اجسام سبک، متوسط و سنگین 72 درصد آزمون‌ها با موفقیت همراه بوده‌اند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله رابط کاربری، هپتیک، قطع نخاع گردنی، حرکات سر،
عنوان انگلیسی Design and Prototyping of a Haptic User Interface based on Head Movements for Patients with Cervical Spinal Cord Injury
چکیده انگلیسی مقاله Individuals with high levels of disability like patients with cervical spinal cord injury, are highly dependant on their relatives for daily life needs. Hence, this problem decreases the quality of life of this individuals and their relatives. New technologies such as robotics have the potential to help these kind of patients and give them some degree of independence. The first step in design and implementation of robots which have the capability of helping disabled people is to design a user interface that can receive user’s commands and transfer these commands into the robot environment. In this paper, a haptic user interface has been designed and implemented to serve patients with cervical spinal cord injury. In this user interface, user’s head angles have been extracted using a gyroscope sensor and then transferred into the computer simulation environment in which the robotic arm is graphically simulated and the user can control the arm using his/her head movements through a novel control pattern. A haptic unit has also designed and implemented to produce resistive torques against head movements to help user to physically sense the weight of gripped objects and the collision of the robotic arm with obstacles. The performance of haptic user interface evaluated using three sets of tests subject to two healthy individuals. Finally, obstacle collision detection tests was 100 percent successfully while heavy and light object recognition tests were 83 percent and heavy, medium and light object recognition tests were 72 percent successful.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علیرضا هادی |
عضو هیئت علمی، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

محمدعلی باقریان جعفرآبادی | mohammad ali bagherian jafarabadi
دانشجو

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_16620_48dad9dba98cc59e2a9f0e43b49d27b0.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-398441.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات