این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۸، صفحات ۱-۸
عنوان فارسی شناسایی و کنترل گشتاور عملگر سری الاستیک در ربات پوشیدنی اندام تحتانی
چکیده فارسی مقاله امروزه ربات‌های پوشیدنی به‌عنوان یک ابزار کارآمد در تمرینات توانبخشی و کمک به بیماران کم‌توان توجه بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است. یکی از اصلی‌ترین ویژگی‌های ربات‌های پوشیدنی، تعامل نرم و سازگار با بیمار می‌باشد. استفاده از عملگرهای سری‌-الاستیک ضمن تحقق این ویژگی مهم، قابلیت‌های دیگری نظیر اندازه‌گیری و کنترل گشتاور را نیز فراهم می‌کنند. روش‌های کنترل گشتاور پیشین، عمدتا از یک حلقه داخلی موقعیت و یک حلقه بیرونی نیرو بهره می‌برند. در این تحقیق ضمن استفاده از این دو حلقه تو در تو، دینامیک موتور و سیستم انتقال قدرت نیز در طراحی کنترلر استفاده شده است. در این مقاله ابتدا، پارامترهای فنر سری-الاستیک، عملگر و لینک‌های ربات شناسایی شده‌اند. بر این مبنا دو کنترلر گشتاور مدل-مبنا یکی بر مبنای فرمان سرعت و دیگری بر مبنای فرمان جریان طراحی و ارائه شده است. بر خلاف روش‌های پیشین، کنترلرهای پیشنهادی برای هر دو حالت خروجی آزاد (امپدانس صفر) و خروجی قفل استخراج شده‌ و آنالیز پایداری سیستم برای دو حالت ذکر شده بطور مجزا ارائه شده است. در نهایت نتایج مقایسه‌ای تست تجربی بر روی ربات پوشیدنی دانشگاه صنعتی شریف ارائه شده است. نتایج تست تجربی این دو کنترلر نشان می‌دهد، دقت ردیابی گشتاور بر مبنای جریان و سرعت به ترتیب برابر 1.2 به 0.2 نیوتن متر می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کنترل گشتاور، عملگر سری الاستیک، اگزواسکلتون، شناسایی سیستم،
عنوان انگلیسی Identification and Torque Control of Series Elastic Actuator of Lower Limb Extremity Exoskeleton
چکیده انگلیسی مقاله Nowadays the exoskeleton, known as a useful device in robotic rehabilitation and elderly assistance, has been attracted the attention of many researches. One of the most important feathers of the exoskeleton robots are the compliant interaction with patient. The Series Elastic Actuators (SEA) not only interact with human compliantly but also provide several advantaged such as torque measurement and torque control. The pervious researches have used an inner position loop and an outer force loop. In this paper, the motor and power transmission model is also integrated in the controller design. In this paper, the parameters of the SEA, motor and links are identified firstly. Then, two model-based torque control is designed and introduced based on the velocity and current commands. In contrast to previous researched, the controller is proposed for the locked and free condition and the Lyapunov stability analysis is presented. Finally, the experimental validation test on the Sharif lower limb exoskeleton is presented for these controller. The experimental results of the controller show that the accuracy of torque control based on the current and velocity is 1.2 and 0.2 N.m, respectively.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علی طاهری فر |
گروه طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

غلامرضا وثوقی |
گروه طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

علی سلک غفاری | selk ghaffari
گروه طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شریف (Sharif university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_17192_98888ee67b9bf55017cbc1da8824dc5f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-423074.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات