این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۸، صفحات ۲۵۹-۲۶۶
عنوان فارسی کنترل فضای وظیفه در جراحی‎های کم‌تهاجمی در حضور قید مرکز حرکت متحرک
چکیده فارسی مقاله این مقاله فرمولاسیون جدیدی برای کنترل فضای وظیفه، با حضور قید مرکز حرکت متحرک (RCM)، در جراحی‌های کم‎تهاجمی ریاتیکی ارائه می‎دهد. در جراحی‎های کم‎تهاجمی در نقطه ورود ابزار جراحی به داخل بدن (نقطه تروکار)، حرکت جانبی در سطح بدن وجود ندارد و ابزار جراحی تنها می‎توانند در داخل بدن نفوذ نمایند یا حول محور خود چرخش نمایند. به‌منظور جلوگیری از آسیب به بافت بدن، در روش‌های کنترل فعال RCM، با اعمال قانون کنترلی مناسب از حرکت جانبی در نقطه ورود به بدن جلوگیری شود. قانون کنترلی استخراج شده در این مقاله، با در نظر گرفتن قید RCM در سینماتیک ربات، فضای وظیفه در سطح سینماتیک را به گونه‎ای کنترل می‎کند که خطای فضای وظیفه به‌طور نمایی به صفر همگرا شود و از عدم ایجاد حرکت جانبی در نقطه تروکار اطمینان حاصل کند. بعلاوه، از فضای پوچ ربات به منظور بهینه‎سازی عملکرد ربات در دو بخش استفاده شده است که می‌توان محدوده موقعیت RCM را کنترل کرد و معیار ماهریت ربات را بهینه ساخت. در ادامه، روش پیشنهادی در این مقاله با یکی از روشهای رایج در منابع، مقایسه شده ‎است. به‎منظور ارزیابی فرمولاسیون ارائه شده، یک ربات صفحه‏ای 5 درجه آزادی همراه قید نقطه تروکار شبیه‎سازی شده‎ و نتایج مقاله مورد تصدیق قرار گرفته است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Task Control of Minimally Invasive Surgery with Remote Center of Motion Constraint
چکیده انگلیسی مقاله This paper presents a novel formulation for controlling the task space of the robot with the Remote Center of Motion (RCM) constraint in Minimally Invasive Surgery (MIS). In MIS it is usually required to prevent any lateral motion at the point at which the robot enters the body, called the incision point or the trocar. Therefore, the surgical tool is only allowed to penetrate inside the body or rotate around its axis to avoid more injuries to the patient’s body. The proposed control law considers the RCM constraint at the kinematic level and the convergence of the task space error and regulation of RCM constraint are satisfied, simultaneously. Moreover, the null space of the robot is also exploited effectively within the framework to perform two additional tasks which can limit the RCM movement and optimize the manipulability measure of the robot. A comparative study is finally performed between the proposed approach and a well-known approach used in the literature. To evaluate the efficiency of the approach, a planar robot with 5 degrees of freedom with the trocar constraint is simulated and the results is verified successfully.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله فاطمه ذکایی |
مهندسی پزشکی، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

حمید صادقیان |
هیئت علمی، گروه مهندسی پزشکی، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

شهرام هادیان جزی | hadian jazi
هیئت علمی، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_17264_a18f34bea5bd0eea6e2907397794761f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-423101.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات