این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۹، صفحات ۴۵-۵۴
عنوان فارسی طراحی کنترل‌کننده پسگام برای ردیابی موقعیت/نیرو در ربات‌های همکار
چکیده فارسی مقاله کنترل ربات‌های همکار که یک جسم صلب را حمل می‌کنند یک مسئله کنترلی پیچیده است. سیستم رباتیک همکار برای کار هماهنگ، یک زنجیره سینماتیکی بسته‌ای را شکل می دهند که محدودیت‌های سینماتیکی و دینامیکی اضافی را تحمیل می‌کند. همچنین حرکات تعاملی میان ربات‌ها از طریق شئ منجر به نیاز ضروری برای کنترل هم-زمان موقعیت و نیروی تعاملی می‌گردد. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی موقعیت و نیرو در ربات‌های همکار که یک شئ صلب را حمل می‌کنند، با استفاده از روش طراحی کنترل‏کننده پسگام مورد بررسی قرار می‏گیرد. خطاهای ربات همکار با تعریف متغیرهای حالت جدید براساس مشتق‌ و انتگرال‌ خطاهای موقعیت، تعمیم داده می‏شود. سپس با تعریف متغیرهای جدید براساس سیستم خطاهای موقعیت و بکارگیری روش کنترل پسگام، یک کنترل‌کننده پسگام برای ردیابی موقعیت در سیستم ربات‌های همکار ارائه شده است. در نهایت به منظور طراحی کنترل‌کننده ردیاب موقعیت/نیرو و با استفاده از خواص نیروهای داخلی، جملاتی به سیگنال کنترلی طراحی شده اضافه گردیده است. نشان داده می‏شود که سیستم حلقه ‏بسته بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف به طور یکنواخت کراندار است. روش کنترلی بر روی دو ربات سه لینکی شبیه‏ سازی می‏گردد و نتایج شبیه‏سازی بیانگر کارایی روش پیشنهادی است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Designing backstepping controller for positionforce tracking of cooperative robot manipulators
چکیده انگلیسی مقاله Control of multiple robots, whose end-effects grasp an object, involves complex control tasks. First, the multiple robotic system, for a cooperative task, forms closed kinematic chains that impose additional kinematic and dynamic constraints. Second, the interactive actions among the robots through the object lead to the essential need to control position and interactive force, simultaneously. In this paper, the backstepping control method is studied for tracking control problem of cooperative robot manipulator system handling a common rigid object. The error system of coordinated robot manipulators is developed by defining the new variables based on the integral and differential of position and orientation errors. Then by defining the appropriate change of coordinates and using the backstepping design strategy, a backstepping position tracking control scheme is proposed for multi-robot manipulator systems handling a common object. Additional terms, using the properties of internal forces, are also added to the control signals to consider the force tracking problem. It is proved the closed loop system are uniformly ultimately bounded based on Lyapunov stability theory. Finally, the two three-link planar robot manipulators is applied for simulation, and the simulation results show the effectiveness of the proposed method.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله شیما آهنگر |
دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل (Babol noshirvani university of technology)

زهرا رحمانی |
دانشکده مهندسی برق و کامپوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل (Babol noshirvani university of technology)

برمک بیگ زاده |
دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل (Babol noshirvani university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_17317_ba23d01669cdab06056a59525ba22b3f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-427474.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات