این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۷، صفحات ۹-۱۹
عنوان فارسی شبیه‌سازی و کنترل امپدانس گیرش یک شیء الاستیک کروی بوسیله انگشتان نرم
چکیده فارسی مقاله از جمله ویژگی‌های انگشتان انسان نرم بودن نوک انگشتان است که در مسئله‌ی گیرش به ویژه گیرش یک شیء همگن الاستیک منجر به برقراری غلتش ناب می‌شود و این به خودی خود گیرشی پایدار را به همراه خواهد داشت. در این راستا این مقاله فرآیند گیرش یک شیء نرم نظیر یک توپ کروی همگن الاستیک توسط یک جفت انگشتان موازی با نوک نرم نیمکره‌ای را مورد بررسی قرار می‌دهد. در این مقاله پس از مدل کردن سیستم و استخراج معادلات سینماتیکی و دینامیکی آن، روش کنترلی امپدانس بر پایه‌ی کنترل موقعیت برای کنترل این سیستم در نظرگرفته می‌شود. به منظور پیاده سازی کنترلر و اعتبار سنجی آن، مدلی از این سیستم در نرم افزار آدامز شبیه سازی می‌شود. این نرم افزار نیز پس از تعامل با نرم افزار سیمولینک به عنوان بخشی از سیستم کنترلی قرار می‌گیرد و مسئله‌ی گیرش به صورت به هنگام شبیه سازی و کنترل می‌شود. نتایج حاصل از پیاده سازی نشان از توانایی این کنترلر در ردگیری مناسب انگشتان رباتیکی تا قبل از گیرش و تضمین پایداری گیرش به هنگام گیرش یک توپ همگن الاستیک دارد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Simulation and impedance control of the grasping of a spherical object with soft contact surfaces
چکیده انگلیسی مقاله Soft- tips, in human fingers, plays a great role in object grasping; specially, when we talk about isotropic and elastic matters. By other word, stability of a typical grasping is really dependent on contact conditions. Well, rolling is the type of constraint approached by this feature and focused in this paper. Grasping an elastic sphere-formed ball by a pair of soft-tip parallel fingers is presented. For starters, by modeling objects as a mass-spring system, dynamic and kinematic systems of equations are derived. Then, a position-based impedance control is developed for the supposed system. To implement and validate the suggested controller, a pair of soft-tip fingers, holding an elastic ball, simulated in ADAMS; this software begets a control block in the Simulink software as a plant of the control system. As a consequence, the process of grasping under the effect of controller can be simulated in real time. The result of the simulation shows the ability of controller in appropriate tracking fingers till making contacts with ball and more importantly, by graphs, stability of grasping is guaranteed.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله سیدحمیدرضا حیدری | seyed hamidreza
آزمایشگاه بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

برهان بیگ زاده |
استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

محمد ریاحی |
مدیر گروه ساخت و تولید دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_17007_579a7fdf56a4251a7484cfd82238e7f2.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-458736.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات