این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۷، صفحات ۳۲۵-۳۳۲
عنوان فارسی پیاده سازی عملی کنترلر PID - تطبیقی مدل مرجع (MRAC) برای سکوی پایدارساز دوربین دو درجه آزادی
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، روش کنترل تطبیقی مدل مرجع جهت تنظیم خودکار پارامتر‌های کنترلر یک پایدار‌ساز دوربین ارائه می‌شود، بنحوی که پاسخ سیستم تحت شرایط اینرسی مختلف از پاسخ مدل مرجع واحدی پیروی نماید. پایدار‌ساز دوربین یا گیمبال مشتمل بر یک پایه متحرک است که با اتصال فعال یا غیر فعال به دوربین، قابلیت هموار‌سازی حرکت و تثبیت تصاویر در مقابل چرخش‌ها و لرزش‌‌های سکو را دارد. یکی از مشکلات گیمبال‌‌های تجاری موجود در بازار این است که فقط قادر به حمل دوربین‌‌های مخصوص به خود می‌‌باشند و اگر دوربین دیگری بر روی این گیمبال‌‌ها بسته شود، نمی‌‌توانند عملکرد مناسب اولیه خود را حفظ کنند. این مشکل به دلیل تفاوت اینرسی و محل مرکز جرم دوربین‌‌های مختلف با یکدیگر است. در این مقاله، در راستای حل این مشکل، روش کنترلری بلادرنگی به کمک برد آردوینو بر روی سیستم واقعی پیاده سازی عملی شده است. در ابتدا طراحی و ساخت گیمبال دو درجه آزادی انجام گردیده و سپس پیاده سازی عملی کنترلر PID-تطبیقی مدل مرجع بر روی آن صورت پذیرفته است. در انتهای مقاله، تحلیل عددی برای بررسی عملکرد عملی کنترلر تطبیقی مدل مرجع در مقاوم بودن نسبت به اغتشاش‌های وارده به سیستم مورد بررسی قرار گرفته است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Practical implementation of a PID - Model Reference Adaptive Controller (MRAC) for a 2-DOF Camera Gimbal
چکیده انگلیسی مقاله Using model reference adaptive control, we are looking for automatic setting of controller parameters such that the system response under different inertial conditions follows a single reference model. A camera stabilizer or gimbal consists of a movable stand for camera that enables a smooth picture capture. One of the inconveniencies of the commercial gimbals is that they are specific to carry their own cameras. If a new camera is installed on them, the gimbal cannot maintain its primary function properly. This problem occurs because of the different mass, inertia and centroid position of cameras. One of the important aspects in this particular application is the real-time implementation of control laws developed on software environments such as MATLAB on the real system. In this paper, a two-degrees of freedom gimbal has been designed and fabricated with paying attention to use hardwares ith fast response time. Then a PID- Model Reference Adaptive Control has been implemented on this hardware. Finally, the efficiency and robustness of this model reference adaptive controller was investigated both numerically and practically against various sources of disturbances .
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Gimbal, Model Reference Adaptive Control, stabilizer
نویسندگان مقاله مهدی حاج محمدی |
دانشگاه اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

حامد شهبازی |
دانشگاه اصفهان-گروه مهندسی مکانیک
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

حسین کریم پور |
دانشگاه اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

کمال جمشیدی |
دانشگاه اصفهان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اصفهان (Isfahan university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_17185_a14d7957ca96bf48752164e64032fda4.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-458768.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات