این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۷، صفحات ۳۹۷-۴۰۴
عنوان فارسی تجهیز یک شناور زیر سطحی هوشمند نوع هاورینگ به مخازن بالاست و بررسی اثر آن بر درجات آزادی
چکیده فارسی مقاله شناورهای زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ، با توجه به قابلیت‌های و ویژگی‌های منحصر بفرد، امروزه بسیار مورد توجه قرار گرفته‌ است. از جمله مهمترین ویژگی‌های این نوع شناورها نسبت به سایر ربات‌های زیر سطحی هوشمند، قابلیت مانور و کنترل‌پذیری مناسب آنهاست. به منظور افزایش پایداری و کنترل‌پذیری ربات هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ، در این مقاله مخازن بالاست به عنوان یک ابزار کنترلی متفاوت مورد استفاده قرار گرفته است. پیش از این استفاده از مخازن بالاست برای شناورهای هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ مرسوم نبوده است. در این مقاله یک شناور زیرسطحی جدید ارائه شده است که دارای سه مخزن بالاست و سه تراستر می‌باشد که نسبت به نمونه‌های مرسوم، تعداد تراسترهای کمتری دارد. در این مقاله مدلسازی این شناور زیرسطحی جدید و کنترل مسیرهای مشخص مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهد، مجهز کردن شناور زیرسطحی نوع هاورینگ به مخازن بالاست می‌تواند درجات آزادی هیو و پیچ را قابل دسترس کند و ربات را از استفاده از تراستر برای این درجات آزادی بی‌نیاز نماید.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Equipping of a Hovering Type Autonomous Underwater Vehicle with Ballast Tanks and its effect on Degrees of Freedom
چکیده انگلیسی مقاله Currently, hovering type autonomous underwater vehicles (HAUV's) are very noteworthy, due to theirs unique capabilities and features. Appropriate maneuverability and controllability is the most important feature for a HAUV that, make it better than other AUV's. In order to increase stability and controllability of robot, the ballast tank is applied for a HAUV. Using of ballast tank in HAUV was not common before. In this paper a new underwater vehicle is presented, including three ballast tanks and three thrusters. In this underwater vehicle, the number of thrusters is less than original robot. In this paper, dynamics modeling and tracking control of this new underwater vehicle is investigated. The results show that the heave and pitch DOF's can be reachable by using of the ballast tanks and we don't need to use extra thrusters for these degrees of freedoms.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله عبداله کریمی |
گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری سبزوار, ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه حکیم سبزواری (Hakim sabzevari university)

رضا حسن زاده قاسمی | hasanzadeh ghasemi
- استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه حکیم سبزواری (Hakim sabzevari university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_17186_15d83b7df00207d92bb489ee958abeca.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-458775.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات