این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۶، صفحات ۱۰۸-۱۱۶
عنوان فارسی بررسی اثر جرم و اینرسی لینک‌ها بر ساده‌سازی روابط دینامیکی ربات ۶-PUS برای نسبت بارهای مختلف
چکیده فارسی مقاله ربات‌های موازی شش درجه آزادی به طور گسترده در شبیه‌سازها مورد استفاده قرار می‌گیرند. گسترش بکارگیری ربات‌های شبیه‌ساز برای انواع گوناگون وسایل نقلیه، امکان آموزش‌های پیشرفته را با امنیت بالا در زمان کم و هزینه‌های پایین‌تر فراهم نموده است. غالباً از ربات استوارت با ساختار 6-UPS به دلیل صلبیت بالا، بزرگ بودن فضای کاری و قابلیت حمل بار بالا به عنوان شبیه‌ساز حرکت استفاده می‌گردد. وجود مفصل کشویی با بار و اینرسی زیاد بین صفحه ثابت و متحرک سبب پایین آمدن راندمان این مکانیزم می‌شود. ربات با ساختار 6-PUS به علت قرارگرفتن عملگرهای فعال بر روی زمین، می‌تواند جایگزین مناسبی برای ربات استوارت باشد و در کاهش نیروها و همچنین هزینه آن بسیار موثر واقع شود. در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات 6-PUS با پیکربندی جامع با استفاده از روش نیوتن- اویلر ارائه شده است. صحت مدل تئوری دینامیک ربات با استفاده از نرم‌افزارهای تحلیل حرکت بررسی شده است. با حذف عبارات مربوط به جرم و اینرسی لینک‌های ربات، مدل دینامیک ساده شده ربات 6-PUS تهیه شده است. دقت مدل ساده شده به ازای نسبت‌های مختلف جرم و اینرسی بار به لینک، ارزیابی شده است. مدل ساده شده دینامیک به منظور بهبود راندمان محاسباتی حل دینامیک معکوس استفاده می‌شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Mass and inertia effect of the links on simplification of the 6-PUS robot dynamic equations for different payload ratio
چکیده انگلیسی مقاله Todays, parallel robots with six degrees of freedom are widely used in motion simulation industry. Spreading application of motion simulation for different means of transportation has led to advance training in a safe way with less time and equipment cost. Mostly, the 6-UPS structure Stewart parallel manipulator is used as motion simulators due to their large workspace, rigidity and load capacity. Since the massive moving actuated prismatic joint is located between fixed and moving platforms, the dynamic performance of the mechanism is not efficient. The robot with PUS structure can be a good alternative for UPS type as its actuators are fixed to the ground. This results in lowering of the overall robot cost in addition to stiffness increase. In this paper the inverse kinematic and dynamic of a general 6-PUS robot is presented using Newton-Euler method. The theoretical dynamic model results are verified using motion analysis software. A simplified dynamic model is prepared eliminating links' inertial terms from dynamic equation. The accuracy of the model is evaluated for different link to payload mass properties ratio. The simplified dynamic model used to improve the computational efficiency of the inverse dynamics.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله سید نادر نبوی | seyed nader
دانشجوی دکتری دانشگاه فردوسی مشهد
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه فردوسی (Ferdowsi university)

علیرضا اکبرزاده |
استاد دانشگاه فردوسی مشهد
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه فردوسی (Ferdowsi university)

جواد انفرادی |
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی مشهد (Islamic azad university of mashhad)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_16849_4cbb8bc2d72787b66e9eafdc8889cb30.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-458787.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات