این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۶، صفحات ۲۲۱-۲۳۲
عنوان فارسی طراحی و پیاده‌سازی سیستم AHRS با دینامیک اویلر و استفاده از تابع کاتز و تخمین‌ گر پیش‌بین
چکیده فارسی مقاله در سال‌های اخیر، به‌منظور کاهش هزینه در موقعیت‌یابی در استفاده‌های غیرنظامی و رباتیک، حسگر اینرسی کم‌هزینه به‌خصوص انواع سیستم میکرو الکترومکانیکی (MEMS) تولیدشده‌اند. خطا موقعیت‌یابی سیستم ناوبری اینرسی که شامل حسگر اینرسی کم‌هزینه می‌باشند، به علت عدم قطعیت قابل‌توجه ناشی از نویز، بایاس و دریفت حسگرهای MEMS در مدت‌زمان کوتاه افزایش می‌یابند؛ بنابراین، ترکیب با سیستم کمکی مانند سیستم موقعیت‌یابی جهانی (GPS) به‌منظور کاهش خطاها از طریق الگوریتم تخمین یکپارچه‌سازی انجام‌شده است. در این مقاله هدف توسعه یک الگوریتم تخمین‌گر جدید برای ادغام مجموعه زوایای سمت و تراز یک سیستم مرجع (AHRS) با GPS، است. فیلتر کالمن معمولاً برای سیستم‌های خطی و نسخه توسعه‌یافته آن برای سیستم غیرخطی استفاده می‌شود. به‌طورکلی، زمانی که سیستم دارای رفتار غیرخطی باشد تخمین‌ گر فیلتر کالمن با مشکل مواجه می‌شود. برای غلبه بر این مشکل تخمین‌ گر پیش‌بین در این مقاله در نظر گرفته می‌شود. فرایند طراحی تخمین‌ گر پیش‌بین (MPO) بر مبنای دوگان بین مسائل کنترل و تخمین در سیستم‌های خطی ارائه‌شده است. برای دست‌یابی به عملکرد بهتر برای روش ارائه‌شده، با فیلتر کالمن توسعه‌یافته شده در آزمایش‌های عملی AHRS/GPS بر روی خودرو و وسیله نقلیه هوایی مقایسه شده است. نتایج آزمایش MPO طراحی‌شده در تمام آزمایش‌ها نشان‌دهنده برتری قابل‌توجهی در مقایسه با فیلتر کالمن توسعه‌یافته است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله تخمین، مشاهده‌گر، دوگان، عدم قطعیت، زوایای سمت و تراز،
عنوان انگلیسی Design and implementation of AHRS by using Kautz function and predictive estimator with Euler’s dynamic
چکیده انگلیسی مقاله In recent years, to reduce positioning cost for civil and robotic applications, low-cost inertial sensors especially Micro Electro Mechanical System (MEMS) types have been produced. Positioning Error of an inertial navigation system comprising low-cost inertial sensors increases due to significant uncertainty of noises, bias and drift of MEMS sensors in short times. Therefore, combination with an auxiliary system such as the Global Positioning System (GPS) is proposed in order to reduce the errors trough integration estimator algorithms. This paper aims developing a new estimation algorithm for integrated attitude and heading reference system (AHRS) with GPS. Kalman Filter is commonly used for linear systems and its extended version has been used for nonlinear system. Generally, the Kalman type estimators fall in trouble when the system exhibits nonlinear behavior and to overcome these issues, the predictive estimator is considered in the paper. Design process of Model Predictive Observer (MPO) is proposed based on the duality between the problems of control and estimation in linear systems. To assess the performance of the proposed method compared with the extended Kalnman filter, practical tests of AHRS/GPS have been done on car and flight vehicles. The test results of the designed MPO during all tests show the significant superiority in comparison to the extended Kalman filter.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله حمید وثوقی |
دانشگاه تبریز
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تبریز (Tabriz university)

جعفر کیقبادی |
عضو هیات علمی دانشگاه تبریز
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تبریز (Tabriz university)

جواد فرجی |
دانشگاه تبریز
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تبریز (Tabriz university)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_16882_1bbc8d63b80128ea7d3ebd8afca4e7ac.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-458798.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات